کد برنامه آردینو DUE برای ادومتری ربات متحرک پروژه درس مکاترونیک 2

اختصاصی از رزفایل کد برنامه آردینو DUE برای ادومتری ربات متحرک پروژه درس مکاترونیک 2 دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

کد برنامه آردینو DUE برای ربات متحرک پروژه درس مکاترونیک 2 با توضیح فارسی خط برنامه البته این برای موتور DC با اینکودر 400 پالس برنامه نویسی شده است

پروژه ربات تعقیب کننده خط. doc

اختصاصی از رزفایل پروژه ربات تعقیب کننده خط. doc دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

نوع فایل: word

قابل ویرایش 130 صفحه

مقدمه:

پروژه ای که مشاهده می فرمایید حاصل کار اینجانب رعنا کاوسی دانشجوی کارشناسی ناپیوسته الکترونیک ورودی 1383 می باشد.

این ربات یک ربات تعقیب کننده خط (Line Follower) می باشد که خطوطی را (حتی شکل های هندسی )تعقیب می کند.

ربات های مسیر یاب به طور کلی از موتور های DC استفاده می کنند که مهمترین اشکال آنها دقیق نبودن موتور های DC می باشد به همین دلیل در این پروژه از استپ موتور استفاده شده است.

در این پروژه از زبان برنامه نویسی BASIC توسط کامپایلر BASCOM استفاده شده است.آشنایی قبلی با این زبان و راحتی کار با زبان بیسیک از دلایل استفاده از این کامپایلر می باشد.علاوه بر مطالب ذکر شده تراشه های AVR دارای معماری خاصی می باشند که کار را برای استفاده از زبان های برنامه نویسی سطح بالا (HLL:High Level Languages) آسان کرده است.

سنسور های به کار رفته در این پروژه سنسورهای مادون قرمز فرستنده-گیرنده به صورت یک پک هستند که برای تولید پالس منطقی قابل دریافت توسط میکرو کنترلر به یک مقایسه کننده وصل شده اند.

یک از مشکلات این پروژه ، به غیر از مشگلات نرم افزاری ، راه اندازی و بایاس سنسورها ومشکل دیگر راه اندازی استپ موتور ها بود.

استپ موتور ها به دلیل مصرف بسیار بالا باعث داغ شدن آی سی درایور

ULN2003 محصول TEXAS-INSTRUMENTS می شدند که با جایگزینی 4 عدد آی سی ULN2803 محصول TOSHIBA این مشکل تا حدودی رفع شد.

ولتاژ کاری موتور ها 5 ولت بوده که به دلیل استفاده از منبع تغذیه 5 ولت احتیاجی به رگولاتور ندارند.

فهرست مطالب:

فصل اول:

طراحی مکانیک ربات

طرح کلی عملکرد ربات 

فصل دوم:

موتور پله‌ای چیست  

موتور VR  

موتور پله‌ای PM ابتدایی

موتور پله‌ای هیبرید  

موتور آهنربای دائمی با دندانه های پنجه ای  

موتور آهنربای دیسکی  

موتور پله‌ای با روتور بیرونی  

روش های تحریک  

مختصری در مورد موتور پله ای SANYO DENKI  

نکات بسیار مهم

نحوه راه اندازی استپ موتور SANYO DENKI به صورت تمام پله

فصل سوم:

خصوصیات ATMEGA32L,ATMEGA32  

ترکیب پایه ها ی میکروکنترلر ATMEGA32

فیوز بیت های ATMEGA32  

پیکره بندی پورت‌ها  

بررسی پورت‌های میکروATMEGA32  

فصل چهارم:  

کاربرد سنسورها در یک ربات  

مقاومت نوری  

فوتو ترانزیستور ،فو تو دیود و فوتو دارلینگتون 

چگونگی اتصال سنسور ها به میکرو کنترلر 

فصل پنجم:

بخش اول: شماتیک  

بخش دوم: فلوچارت 

بخش سوم: برنامه  

تحقیق درباره ربات

اختصاصی از رزفایل تحقیق درباره ربات دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

لینک دانلود و خرید پایین توضیحات

فرمت فایل word  و قابل ویرایش و پرینت

تعداد صفحات: 54

فصل اوّّل

مقدمه

1-1-مقدمه :

کارهای دستی برای اکثر مردم می تواند رضایت بخش و برای بعضی هم لذّت بخش باشد ، ولی این رضایت و لذّت زمانی به پایان می رسد که اجرای کار به صورت عملی تکراری و یک محیط یکنواخت و دائمی به شیوة تکلیفی ساده و بدون هیچ گونه رقابت درآید .

وظیفه هایی که چنین ویژگیهایی دارد ، می تواند استفاده از دستگاههای مجهز به وسایل خودکار یا اتوماسیون را مد نظر قرار دهد . همچنین نیاز به تولید انبوه ، مرغوبیت کالا و کیفیت یکنواخت باعث شده که صنعت امروزه هر چه بیشتر خود را به سمت دستگاههای مجهز به وسایل خودکار کامپیوتری یا اتوماسیون کامپیوتری سوق دهد . در حال حاضـر اکثر خودکار سازهای مّولد طوری به وسیله ماشین و یا دستگاهها طراحی شده اند که بتوانند تعیین شدة قبلی را که در محیط تولیدی به دقت و فقط برای یک منظور ساخته شده است انجام دهند . تغییر ناپذیری و گرانی دستگاههایی که معمولاً به نام دستگاههای اتوماسیون سخت معروف اند ، باعث شده که روبات با داشتن قابلیت

تغییر پذیری در اجرای کار برای تولیدات متفاوت و ارزانتر در محیطهای مختلف به فراوانی در خطوط تولید به کار گرفته شود .

امروز می بینیم که در کشورهای پیشرفته صنعتی چگونه علم روباتیک در تکنولوژی وصنعت به طور وسیع گسترش یافته و همین امر باعث شده که این علم مورد تحقیق و بررسی بیشتری قرار گیرد و تکامل و پیشرفت زیادی در زمینه های مختلف روبات مانند حرکت شناسی یا سینماتیک ، دینامیک ، برنامه نویسی ، برنامه ریزی ، کنترل ، حس تشخیص و هوشمندی ماشین صورت گیرد.

آزادی حرکت و قابلیت تغییر پذیری روبات باعث گسترش استفادة علم و روباتیک شده است . امّا متأسفانه هنوز وقتی صحبت از طراحی و کاربرد روبات می شود ، معیاری که بتوان با آن کاربرد روبات را مورد سنجش قرار داد وجود ندارد ، غیر از خصوصیات مکانیکی مانند قابلیت تکرار کار یا حداکثر قدرت جا به جایی بار به وسیله روبات از دیگر ویژگیهای آن سرعت و شتابی است که روبات میتواند از خود ارائه دهد . با آگاهی از این نوع اطلاعات مکانیکی که تولید کنندة روبات در دسترس استفاده کننده گان قرار می دهد ، هنوز مشکل بتوان کیفیت کامل کاربرد یک روبات را معلوم کرد . چون روبات سیستمی است مرکب از یک تکنولوژی که دارای عامل مکانیک و کنترل است ، در نتیجه خصوصیات حرکت شناسی و دینامیک روبات باید به خوبی طراحی شوند که به سادگی قابل کنترل باشند . طبیعی است که روبات باید از نقطه نظر کنترل نیز مورد بررسی قرار گیرد . روباتهای صنعتی مختلفی وجود دارند که می توانند در خطوط تولید متفاوت مورد استفاده قرار گیرند . سازندگان روباتهای صنعتی در امر نامگذاری روباتها تا حدودی به تعریفهای مشترک دست یافته اند که می توان آنرا به صورت زیر دسته بندی کرد :

1- روبات با کمتر از 5 درجه آزادی – بهم پیوستن خودکار (Automation Assembely )

2- روبات با 5 درجه آزادی - جا به جا کردن ( Pick and place )

3- روبات با بیشتر از 5 آزادی – کنترل مسیر و دقت ( Path & Precision control )

همان طور که مشاهده می شود کاربرد و قابلیت روبات با درجه آزادی آن رابطه مستقیم دارد ( در فصلهای آینده در این باره بیشتر صحبت خواهیم کرد ).

ریشه واژه روبات از لغت روباتا که در زبان (( چک )) به معنی کار است گرفته شده است . انجمن روبات بریتانیا (( BRA )) ربات را چنین تعریف می کند :

روبات دستگاهی است با قابلیت برنامه ریزی مجدد و طراحی ویژه که توانایی به حرکت در آوردن قطعه ، ابزار کار و یا ابزار خاص تولید را دارد تا طبق یک برنامه ریزی مشخص برای انجام کاری معین در رابطه با یک تولید خاص به کار گرفته شود.

تعریف دیگری از روبات که خیلی متداول است و امروزه کاربرد بیشتری دارد از طرف اینستیتو روبات آمریکا عنوان شده است :

روبات بازوی مکانیکی با طراحی ای ویژه و قابلیت برنامه ریزی برای انجام کارهای متفاوت است که طبق برنامه ریزی مشخصی در یه حرکت در آوردن قطعه و ابزار کار و یا ابزار تولید برای انجام کار معینی مورد استفاده قرار می گیرد.

تعریف بازوی مکانیکی :

بازوی مکانیکی ماشینی است که عملکرد آن شبیه بازوی انسان است و در جا به جا کردن جسم و یا قطعه ای از یک نقطه به نقطة دیگر به کار گرفته می شود .

تحقیق درمورد ربات مسیر یاب

اختصاصی از رزفایل تحقیق درمورد ربات مسیر یاب دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

فرمت فایل:  ورد ( قابلیت ویرایش ) 

---

قسمتی از محتوی متن ...

تعداد صفحات : 65 صفحه

عنوان پروژه : ربـات مسیـر یاب. فهرست مطالب. عنوان صفحه چکیده مقدمه فصل اول: تعارف و کلیات طراحی ربات تعقیب خط تعریف ربات فصل دوم: بخش مکانیک ربات بخش مکانیک ربات مواد سازنده ربات چوب پلاستیک آلومینیوم (AL) برنج دلایل استفاده از پلاستیک در بدنه این ربات سیستم حرکتی ربات انتخاب سیستم حرکتی ربات رباتهای چرخ دار ربات های 2 چرخ ربات های 4 چرخ دلایل استفاده از چهار چرخ در این ربات آینده ربات های انسان نما فصل سوم: بخش الکترونیک ربات الف) بررسی انواع موتورهای الکتریکی بکار رفته در رباتهای تعقیب خط ویژگی موتور DC. انتخاب موتور اصول کار موتور DC سرعت موتور محاسبه ثابت های موتور از روی دیتاشیت دلیل استفاده از موتور DC در این ربات مدارات درابور موتور DC کنترل جهت موتور کنترل با رله کنترل با ترانزیستور کنترل با Ic های درایور موتور سنسورها مقاومت نوری Lm324 فرستنده گیرنده مادون قرمز cny70 باتری تقسیم بندی کلی باتری ها انتخاب نوع باتری در رباتیک محل نصب باتری فصل چهارم مقدمه ای بر AVR انواع میکروکنترل های AVR خصوصیات ATMEGA8 برنامه جهت پروگرامر کردن میکرو. مقدمه: مدارات میکرو کنترلر و میکروپروسسوری در بین علاقه مندان الکترونیک طرفداران بسیاری دارد.
زیرا امروزه دامنه کاربرد آنها بسیار وسیع گشته و در همه جا قابل استفاده می باشد برای موارد حساس لازم است سیستم میکرو کنترلر دارای کد بندی باشد .
تا احتمال خطا در سیستم به صفر برسد .
با توجه به فرکانس های مختلف کار دستگاهها و حالت های مختلف احتمال تاثیر گذاری دستگاههای افراد مختلف بر روی یکدیگر بسیار کم می باشد چنین سیستم هایی امروزه بسیار تولید می شوند و در موارد مختلفی مثل کنترل کننده دزدگیر و قفل مرکزی اتومبیل ها مورد استفاده قرار می گیرد هر یک از سیستم های مذبور بسته به نوع کاربرد دارای عملکرد متفاوت در خروجی گیرنده می باشند .
مثلاً بعضی به صورت لحظه ای کار می کنند .
برخی دیگر به صورت فیلیپ فلاپ عمل کرده ، در ساخت قطعات پیشرفته در این زمان از میکروکنترلها استفاده می شود این آی سی ها پورت خروجی بیشتری نسبت به آی سی ها میکروپروسسور می باشند .
می توان انها را به راحتی برنامه ریزی کرد و حافظه آنها را پاک کرد .
همچنین سنسورها دارای کاربرد وسیعی در صنعت می باشند این مدارات مجتمع دارای حساسیت بسیار بالایی می باشند و بسته به نوع کاربرد آنها دارای تنوع مختلفی می باشند .
در این پروژه ها ما تصمیم داریم تا از سنسور مادون قرمز که به نور حساس بود، و دارای دو قسمت یکی فرستنده و یکی گیرنده است استفاده کنیم بخاطر اینکه بسیار سخت و دارای مقاومت کششی خیلی مناسبی و همچنین دارای قابلیت سوراخ کاری و تغییر شکل مناسب در اثر حرارت را دارند. آلومینیوم (Al ) : در بین تمامی فلزهایی که در دسترس هستند آلومینیوم بهترین ماده برای ساخت ربات تعقیب خط است زیرا استحکام نسبتاً خوبی دارد و قابلیتهایی چون سوراخ کاری ، برشکاری و سوهان کاری و غیره را دارد .و چگالی آن از تمام فلز های رایج کمتر و قیمت آن ارزان تر و به راحتی در دسترس است . آلیاژهای آلومینیوم : امروزه تعداد زیادی

متن بالا فقط تکه هایی از متن به صورت نمونه در این صفحه درج شده است.شما بعد از پرداخت آنلاین فایل را فورا دانلود نمایید

بعد از پرداخت ، لینک دانلود را دریافت می کنید و ۱ لینک هم برای ایمیل شما به صورت اتوماتیک ارسال خواهد شد.

دانلود پاورپوینت ربات تعقیب مسیر خورشیدی 28 اسلاید

اختصاصی از رزفایل دانلود پاورپوینت ربات تعقیب مسیر خورشیدی 28 اسلاید دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

دسته بندی : پاورپوینت 

نوع فایل:  ppt _ pptx

( قابلیت ویرایش )

---

 قسمتی از محتوی متن پاورپوینت : 

تعداد اسلاید : 28 صفحه

یاد او آرام بخش قلبهاست ربات تعقیب مسیر خورشیدی Robot-line-follower تعریف ربات: ربات یک سیستم الکترومکانیکی است که حداقل یکی از رفتاهای انسان را تقلید نماید.بر اساس این رباتهای مختلفی طراحی و ساخته می شوند.
مانند رباتهی فوتبالیست - جنگجو – مین یاب و.... و رباتهای تعقیب خط نیز بر این اساس قابل تعریف هستند. انواع ربات: رباته با توجه به نوع پردازنده بکاررفته در آنها به دو نوع هوشمند وریموت کنترل تقسیم می شوند که نوع ریموت کنترل توسط نیروی انسانی کنترل می شود و در نوع هوشمند کلیه فرآیندهای تصمیم گیری بر عهده پردازنده ربات می باشد.پردازنده با توجه به عملکرد ربات می تواند کامپیوتر – میکرو کنترلر – میکرو پروسسور یا ریز رایانه باشد.
ربات تعقیب خط ربات تعقیب مسیر چیست؟
ربات تعقیب مسیر[1] ماشینی است که می‌تواند یک مسیر را دنبال کند.
مسیر می‌تواند مرئی باشد مانند یک خط مشکی بر یک سطح سفید ( تعقیب خط) و یا نامرئی مانند یک میدان مغناطیسی در فضای آزاد.
هدف طی مسیر با بیشترین سرعت و کمترین خطا نسبت به مسیر تعیین شده‌است.
کاربردهای علمی یک چنین رباتی شامل اتومبیل‌‌های خودکار که جاده را از طریق یک مسیر راهنمای مغناطیسی دنبال می‌کند، رباتهای کارگر که در کارخانه‌ها مسیر مشخصی را از طریق خطوط رنگی حک شده بر کف آن طی می‌کنند و غیره می‌شود. [1] Line follower ربات تعقیب خط، ربات ایده‌الی برای ربات‌سازان آماتور می‌باشد.
حس‌کردن خط و واداشتن ربات به حرکت بر روی آن، به همراه اصلاح دائمی حرکتهای نادرست از طریق یک مکانیزم فیدبک، یک سیستم حلقه بسته ساده را ایجاد می‌کند.
یک ربات از قسمتهای زیر تشکیل شده‌است: -واحد ورودی-خروجی برای ارتباط با محیط پیرامون -واحد حسگرها برای جمع‌آوری سیگنالها و داده‌های مختلف از محیط -واحد ادراک حسگری برای استخراج اطلاعات مفید و تفسیر و بیان آنها -واحد هوش ماشینی برای بیان دانش، استدلال، برنامه‌ریزی، تصمیم‌گیری و پیش‌بینی -واحد کنترل برای کنترل زیر سامانه‌های مختلف ماشین هوشمند -واحد محرکها برای اعمال فرامین صادر شده به ربات و محیط -واسط ارتباطی برای ارتباط واحد‌های مختلف ربات با یکدیگر و ارتباط آن با محیط پیرامون پیشرفت و توسعه چنین رباتهای هوشمندی نیازمند همراهی فناوری و بکارگیری درست و کارآمد مفاهیم هوش مصنوعی در آنها می‌باشد. آناتومی ربات اجزای اصلی یک ربات به شرح زیر است: -قسمت مکانیکی مفصل بندی شده[1] -عملگر[2]ها -سیستم اتقال نیرو[3] -حسگر[4]ها -کنترلر[5] -منبع تغذیه[6] سیستم مکانیکی مفصل بندی شده این بخش بدنه و ساختار اصلی ربات را تشکیل می دهد و ربات از طریق آن بر محیط اطرافش تاثیر فیزیکی می گذارد عملگرها عملگرها اجزای محرک ربات هستند و انرژی مکانیکی و حرکتی ربات را تامین می‌کنند.
عملگرها براساس نوع حرکت عموما به دو دسته خطی و دورانی تقسیم می‌شوند.
از منظر دیگر می‌توان آنها را به انواع الکترکی، هیدرولیکی، و پنیوماتیکی تقسیم بندی نمود. سیستم انتقال نیرو سیستم انتقال نیرو واسطی میان عملگرها و قسمتهای مکانیکی هستند و نقش انتقال انرژی از عملگر به قسمت مکانیکی را بر عهده دارند.
حسگرها حسگرها رابطهای دریافتی میان ربات و محیط هستند.
یک حسگر هر کمیت فیزیکی معینی که با

  متن بالا فقط قسمتی از محتوی متن پاورپوینت میباشد،شما بعد از پرداخت آنلاین ، فایل را فورا دانلود نمایید 

---

  لطفا به نکات زیر در هنگام خرید دانلود پاورپوینت:  توجه فرمایید.

• در این مطلب، متن اسلاید های اولیه قرار داده شده است.
• به علت اینکه امکان درج تصاویر استفاده شده در پاورپوینت وجود ندارد،در صورتی که مایل به دریافت  تصاویری از ان قبل از خرید هستید، می توانید با پشتیبانی تماس حاصل فرمایید
• پس از پرداخت هزینه ،ارسال آنی پاورپوینت خرید شده ، به ادرس ایمیل شما و لینک دانلود فایل برای شما نمایش داده خواهد شد
• در صورت  مشاهده  بهم ریختگی احتمالی در متون بالا ،دلیل آن کپی کردن این مطالب از داخل اسلاید ها میباشد ودر فایل اصلی این پاورپوینت،به هیچ وجه بهم ریختگی وجود ندارد
• در صورتی که اسلاید ها داری جدول و یا عکس باشند در متون پاورپوینت قرار نخواهند گرفت.
  
• هدف فروشگاه ایران پاورپوینت کمک به سیستم آموزشی و رفاه دانشجویان و علم آموزان میهن عزیزمان میباشد. 
  

---

دانلود فایل