پروژه ربات تعقیب کننده خط. doc

اختصاصی از رزفایل پروژه ربات تعقیب کننده خط. doc دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

نوع فایل: word

قابل ویرایش 130 صفحه

مقدمه:

پروژه ای که مشاهده می فرمایید حاصل کار اینجانب رعنا کاوسی دانشجوی کارشناسی ناپیوسته الکترونیک ورودی 1383 می باشد.

این ربات یک ربات تعقیب کننده خط (Line Follower) می باشد که خطوطی را (حتی شکل های هندسی )تعقیب می کند.

ربات های مسیر یاب به طور کلی از موتور های DC استفاده می کنند که مهمترین اشکال آنها دقیق نبودن موتور های DC می باشد به همین دلیل در این پروژه از استپ موتور استفاده شده است.

در این پروژه از زبان برنامه نویسی BASIC توسط کامپایلر BASCOM استفاده شده است.آشنایی قبلی با این زبان و راحتی کار با زبان بیسیک از دلایل استفاده از این کامپایلر می باشد.علاوه بر مطالب ذکر شده تراشه های AVR دارای معماری خاصی می باشند که کار را برای استفاده از زبان های برنامه نویسی سطح بالا (HLL:High Level Languages) آسان کرده است.

سنسور های به کار رفته در این پروژه سنسورهای مادون قرمز فرستنده-گیرنده به صورت یک پک هستند که برای تولید پالس منطقی قابل دریافت توسط میکرو کنترلر به یک مقایسه کننده وصل شده اند.

یک از مشکلات این پروژه ، به غیر از مشگلات نرم افزاری ، راه اندازی و بایاس سنسورها ومشکل دیگر راه اندازی استپ موتور ها بود.

استپ موتور ها به دلیل مصرف بسیار بالا باعث داغ شدن آی سی درایور

ULN2003 محصول TEXAS-INSTRUMENTS می شدند که با جایگزینی 4 عدد آی سی ULN2803 محصول TOSHIBA این مشکل تا حدودی رفع شد.

ولتاژ کاری موتور ها 5 ولت بوده که به دلیل استفاده از منبع تغذیه 5 ولت احتیاجی به رگولاتور ندارند.

فهرست مطالب:

فصل اول:

طراحی مکانیک ربات

طرح کلی عملکرد ربات 

فصل دوم:

موتور پله‌ای چیست  

موتور VR  

موتور پله‌ای PM ابتدایی

موتور پله‌ای هیبرید  

موتور آهنربای دائمی با دندانه های پنجه ای  

موتور آهنربای دیسکی  

موتور پله‌ای با روتور بیرونی  

روش های تحریک  

مختصری در مورد موتور پله ای SANYO DENKI  

نکات بسیار مهم

نحوه راه اندازی استپ موتور SANYO DENKI به صورت تمام پله

فصل سوم:

خصوصیات ATMEGA32L,ATMEGA32  

ترکیب پایه ها ی میکروکنترلر ATMEGA32

فیوز بیت های ATMEGA32  

پیکره بندی پورت‌ها  

بررسی پورت‌های میکروATMEGA32  

فصل چهارم:  

کاربرد سنسورها در یک ربات  

مقاومت نوری  

فوتو ترانزیستور ،فو تو دیود و فوتو دارلینگتون 

چگونگی اتصال سنسور ها به میکرو کنترلر 

فصل پنجم:

بخش اول: شماتیک  

بخش دوم: فلوچارت 

بخش سوم: برنامه