رزفایل

مرجع دانلود فایل ,تحقیق , پروژه , پایان نامه , فایل فلش گوشی

رزفایل

مرجع دانلود فایل ,تحقیق , پروژه , پایان نامه , فایل فلش گوشی

پاورپونت درباره بررسی اجزاء یک ربات

اختصاصی از رزفایل پاورپونت درباره بررسی اجزاء یک ربات دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

پاورپونت درباره بررسی اجزاء یک ربات


پاورپونت درباره بررسی اجزاء یک ربات

فرمت فایل :powerpoint (لینک دانلود پایین صفحه) تعداد صفحات 16  صفحه

—رایج ترین و پرکاربرد ترین ابزار در حرکت ربات
—
—
.1استاندارد  2درجه آزادی  باربر-در یک جهت
.2چرخ میزی  2درجه آزادی  میز-داری امکان چرخش
.3چرخ سوئدی  3درجه آزادی  ؟
.4چرخ توپی – کروی  آزاد  موس
 
 

مقایسه خانواده های مختلف میکرو وکنترلرها:

—خانواده 8051 :
این خانواده از میکرو کنترولر ها جزو اولین نوع میکرو کنترولر ها یی بود که رایج شده و جزو پیشکسوتان مطرح میشود . معروف ترین کامپایلر برای این نوع میکرو
keil یا franklin می باشد میکرو های این خانواده به نوسان ساز نیاز مند هستند و درمقابل خانواده pic یا AVR از امکانات کمتری برخور دار می باشد معروف ترین آی سی ها این خانواده 89S51یا 89C51 می باشد .
—خانواده :PIC
این خانواده از نظر امکانات مانند AVR میباشد و در کل صنعتی تر است .
—
—خانواده :AVR
این خانواده از میکرو کنترلرها تمامی امکانات 8051 را دارا می باشد و امکاناتی چون مبدل آنالوگ به دیجیتال– نوسان ساز داخلی و قدرت و سرعت بیشتر –EEPROMحافظه از جمله مزایای این خانواده می باشد مهم ترین آی سی این خانواده Tiny و Mega است.

مزایای میکرو کنترلر نسبت به مدار های منطقی :
1- یک میکرو کنترلر را می توان طوری برنامه ریزی کرد که کار چندین گیت منطقی را انجام دهد.
2- تعداد آی سی هایی که در مدار به کار میرود به حداقل میرسد .
3- به راحتی می توان برنامه میکرو کنترلر را تغییر داد و تا هزاران بار میتوان روی میکرو برنامه های جدید نوشت و یا پاک کرد .
4- به راحتی میتوان از روی یک مدار منطقی کپی کرد و مشابه آن را ساخت ولی در صورتی که از میکرو کنترلر استفاده شود و برنامه میکرو را قفل کرد به هیچ عنوان نمی توان از آن کپی گرفت .


دانلود با لینک مستقیم


پاورپونت درباره بررسی اجزاء یک ربات

مقاله در مورد مقدمه ای بر رباتیک

اختصاصی از رزفایل مقاله در مورد مقدمه ای بر رباتیک دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

مقاله در مورد مقدمه ای بر رباتیک


مقاله در مورد مقدمه ای بر رباتیک

لینک پرداخت و دانلود در "پایین مطلب"

فرمت فایل: word (قابل ویرایش و آماده پرینت)

تعداد صفحات: 54

 

    اتوماسیون در بخشهای مختلف صنعت و کارهای تولیدی در چند دهه اخیر ظهور پیدا کرده است و روز به روز نیز در حال توسعه می باشد. بیش از چند دهه از ظهور کارخانجات کاملاً مکانیزه که در آنها تمامی پروسه ها اتوماتیک بوده و نیروی انسانی در آن نقش اجرائی ندارد، نمی گذرد. اما در چند ساله اخیر شاهد بوجود آمدن کارخانجات مکانیزه ای بوده ایم که طراحی، ساخت و نحوه کار آنها واقعاً حیرت انگیز است. ایده و دانش کنترل اتوماتیک و استفاده از سیستمهای مکانیزه در کارخانجات به جنگ جهانی دوم می رسد. ما تحولات عظیم و چشمگیر آن در سالهای اخیر بوقوع پیوسته است.

رباتها جدیدترین مرحله تلاش انسان جهت صنایع اتوماتیک به شمار می روند. رباتها آن دسته از ماشینهای ساخت بشر هستند که لزوماً حرکتهایی شبیه انسان ندارند ولی توان تصمیم گیری و ایجاد و کنترل فعالیتهای از پیش تعیین شده را دارند.


دانلود با لینک مستقیم


مقاله در مورد مقدمه ای بر رباتیک

تنظیم و کنترل آرایش ربات کوادروتور با استفاده از روش تطبیقی مد لغزشی فازی (کد 226)

اختصاصی از رزفایل تنظیم و کنترل آرایش ربات کوادروتور با استفاده از روش تطبیقی مد لغزشی فازی (کد 226) دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

تنظیم و کنترل آرایش ربات کوادروتور با استفاده از روش تطبیقی مد لغزشی فازی (کد 226)


تنظیم و کنترل آرایش ربات کوادروتور با استفاده از روش تطبیقی مد لغزشی فازی (کد 226)

چکیده مقاله

این مقاله به حل مشکل تنظیم آرایش ربات کوادروتور با در نظرگرفتن، عدم قطعیت پارامتری و اغتشاشات تحمیل شده بر سیستم می پردازد. یک روش جدید تطبیقی مدلغزشی- فازی به منظور کنترل آرایش ربات پیشنهاد می گردد. ابتدا معادلات دینامیکی و سینماتیکی حاکم بر حرکت دورانی کوادروتور مشتق می گردد و مسئله تنظیم آرایش ربات فرمولبندی می گردد، سپس یک کنترل کننده مدلغزشی به منظور تنظیم آرایش ربات در حصور عدم قطعیت های پارامتری و اغتشاشات خارجی طراحی می گردد. پایداری جهانی و همگرایی خطا به سمت صفر برای کنترل کننده طراحی شده نشان داده می شود. به جهت کاهش پدیده چترینگ ایجاد شده ناشی از تابع سوئیچینگ موجود در کنترل کننده طراحی شده یک سیستم تنظیم فازی ارائه می گردد که با استفاده از آن بهره تابع سوئیچینگ تنظیم می گردد. در این سیستم فازی صفحه لغزش و مشتق آن به عنوان ورودی و بهره تابع سوئیچینگ به عنوان خروجی تعریف شده است. در نهایت موثر بودن و مقاوم بودن رویکرد کنترلی پیشنهادی با استفاده از شبیه سازی نشان داده شده است.

مقاله اصلی به همراه ترجمه+شبیه سازی+گزارش+آموزش

توجه: برای مشاهده مقالات می توانید وارد کانال تلگرام شوید و سپس مقاله مورد نظر خود را مشاهده نمایید.
توجه: با پرداخت مبلغ مقاله مورد نظر خود به صورت کارت به کارت از 10%  تخفیف بهره مند شوید.برای این منظور بعد از کسر 10% مبلغ مقاله مابقی را به شماره کارت ذیل واریز نمایید.سپس کد مقاله را تلگرام نمایید.
موبایل: 09210225047
تلگرام: 09210225047
کانال تلگرام: simulinkpaper@
ایمیل: lotfabadi.alireza@gmail.com
شماره کارت: 7412-7439-8110-6273  به نام علیرضا لطف آبادی


دانلود با لینک مستقیم


تنظیم و کنترل آرایش ربات کوادروتور با استفاده از روش تطبیقی مد لغزشی فازی (کد 226)

دانلود مقاله کامل درباره آموزش ساخت ربات

اختصاصی از رزفایل دانلود مقاله کامل درباره آموزش ساخت ربات دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

لینک دانلود و خرید پایین توضیحات

فرمت فایل word  و قابل ویرایش و پرینت

تعداد صفحات: 22

 

آموزش ساخت ربات (میکروکنترلر) 

میکروکنترلر چیست: میکروکنترلر رو درواقع می توان یه کامپیوتر کوچولو در قالب یه چیپ برای کنترل وسایل الکترونیکی (در اینجا ربات) تلقی کرد. تفاوت میکروکنترلر با میکروپروسسور در اینه که میکروکنترلر دارای یک CPU ٫مقدار محدودی RAM ٬ ROM ٬ پورت های I/O و تایمر در درون خود می باشد در صورتی که میکروپروسسور فقط یه CPU هست و شما باید RAM, ROM ,... رو به صورت اجزای جانبی به اون متصل کنید (درست مثل CPU کامپیوتر). برای همین میکروکنترلرها تک منظوره ولی میکروپروسسورها همه منظوره هستند. با این تفاسیر میکروکنترلرها دارای کارایی های خاص خودشون مثلا در ماشین لباسشویی٬ ماکروویو٬ تلفن و البته ربات هاو... هستند یعنی جایی که استفاده از میکروپروسسور نه از نظر کارایی و نه از نظر اقتصادی عقلانیه! تازه فهمیدیم میکرو یعنی چی

انتخاب میکرو(مناسب ربات ما:

در انتخاب میکرو فاکتورهای زیادی دخیله: ۱-هزینه  ۲-سرعت  ۳-کارایی و قابلیت ها  ۴-راحتی کار با آن و... در حال حاضر در بازار ایران میکروهای متنوعی ازجمله ۸۰۵۱ از اینتل٬ PIC از میکروچیپ تکنولوژی و AVR از شرکت ATMEL هواخواهان زیادی دارن. همچنین آمارها نشون داده که در ساخت ربات اکثرا از PIC استفاده شده (در آمریکا :)) ولی من می خوام این پروژه رو با AVR انجام بدم چون تقریبا کم هزینه (۳۵۰۰) هستش٬ هم کارایی های مناسبی داره٬ هم برنامه نویسی برا اون آسونه (هم C داره هم Basic تازه کلی هم نرم افزار Emulator, Simulator ,... داره) و تازه پروگرمر ائن بسیار ساده و کم خرجه. با این حال فکر نمی کنم نوع میکرو تفاوتی در نقشه مدار و.. بزاره بجز کد و کامپایلر میکرو که سعی می کنم مال PIC یا حتی ۸۰۵۱ رو هم در کنار AVR زمیمه کنم. پس کسایی که با AVR کار نکردن اصلا نگران نباشن.راستی یادم رفت بگم برا این ربات از AVR مدل Atmega32 استفاده خواهم کرد (مفت ۳۵۰۰ و برای آموزش برنامه نویسی اون با وجود کامپایلرهای متنوعی چون Bascom (بیسیک) و CodeVision (سی) من Bascom رو انتخاب می کنم تا تازه کارهای برنامه نویسی هم مشکلی نداشته باشن (بیسیک که دیگه کاری نداره!). فکر نمی کنم چیزی ناگفته مونده باشه! پس از جلسه بعد آموزش ساخت پروگرمر و یکم آموزش برنامه نویسی AVR ٬البته فقط در حد کار خودمون -ربات- رو خواهیم داشت.

جلسه قبل کمی در مورد میکرو و میکروی مناسب کار خودمون صحبت کردیم. این جلسه می خوام به طور کلی تر راجع به قابلیت های میکروی AVR بخصوص مدل Atmega32 صحبت کنم. بزارین بعضی از قابلیت های مهم مربوط به کار خودمون رو بصورت لیست بنویسم:

کارایی بالا و توان مصرف کم

سرعت بسیار بالا نسبت به سایر میکروها

32K حافظه فلش داخلی قابل برنامه ریزی

پایداری حافظه فلش: قابلیت 10000 بار نوشتن و پاک کردن

2K حافظه داخلی SRAM

2 تایمر-کانتر 8 بیتی و یک تایمر-کانتر 16 بیتی

.....

برنامه نویسی

Atmega32:همونطور که گفته بودم برای برنامه نویسی این میکرو از Basic و کامپایلر معروف Bascom استفاده می کنم (لینک دانلود این کامپایر رو آخر پست گذاشتم). چون من می خوام خیلی گزرا به چند تکنیک وتابع این زبان اون که در برنامه نویسی رباتمون استفاده میشه اشاره کنم اصلا وقت نمیشه درباره یکی یکی ابزارهای محیط این کامپایلر توضیح بدم. اما در آینده با آموزش پروپه های دیگه حتما اونا رو هم پوشش خواهم داد.

همونطور می بینید فقط 7 تا منو از قرار File, Edit, Program, Options, Tools, Window, Help داره. منوی File, Edit, Window, Help تمام برنامه های ویندوز که با هم مو نمی زنه پس اینا هیچ :). منوی Options هم که از اسمش پیداست برای تنضیمات کامپایلر و معرفی نوع و مدل میکرو و.. هست که البته هنگام پروگرام کردن میکرومون سراغش میایم و توضیحات کافی رو میدم. می مونه منوی Program که درواقع گزینه هایی برای کامپایل کد, Syntax Check و شبیه سازی داره که به مجرد شروع برنامه نویسی باهمینا باید سروکله بزنیم.حتما Bascom رو دانلود کنید و یکم وارسیش کنید چون پس فردا که برگشتم دیگه تفره نمی رم و دیگه آموزش کد نویسی رو خواهیم داشت که اون هم یکی دو جلسه بیشتر طول نمی کشه و بعد میریم سر مباحث الکترونیکی رباتمون. اما باور کنبد لذت برنامه نویسی و سروکله زدن با میکرو اونم AVR چیزی کم از ساخت ربوت نداره

بدنه یک برنامه در محیط

Bascom:منظور از بدنه حداقل کد یک برنامه هستش بدون هیچ فرمانی)  بدنه یک برنامه در محیط Bascom شامل تعیین نوع میکرو مورد استفاده٬ کریستال٬ پایان و گزینه های اختیاری دیگری است که در زیر معرفی میشن.

معرفی میکرو:

برای شروع یک برنامه در محیط Bascom ابتدا بایستی میکروی مورد نظر تعریف گردد. چون توصیه من در استفاده از مدل ATMEGA16|32|128 بود٬ بنابراین فعلا به علت زیق در همه چی فقط به تعریف همین ۳ مدل بسنده می کنم:

$REGFILE = VAR       'فرم کلی تعریف٫ "وار" یه رشته معرف مدل خاص میکروی مورد نظر هستش$REGFILE =  "M16def.dat"       'MEGA 16 MCU این برا مدل$REGFILE =  "M32def.dat"       'MEGA 32 MCU این برا مدل$REGFILE =  "M128def.dat"     'MEGA 128 MCU این برا مدل

کریستال:

برای مشخص کردن فرکانس کریستال (میکرو ها باید به یه قطعه خارجی بنام کریستال وصل بشن) استفاده شده برحسب هرتز از دستور CRYSTAL = X$ استفاده می نماییم X فرکانس کریستال استفاده شده بر حسب هرتز است. خوشبختانه AVR دارای یک کریستال 1MHZ داخلی هستش که واقعا یک نعمته! اما حتی برای استفاده از اون هم باید این دستور رو بکار ببریم. مثال:

$CRYSTAL = 100000        '1MHz internal$CRYSTAL = 140000        '14MHz external

یاداشت(اختیاری): گاهی نیاز است یاداشتهایی برای اطلاعات بیشتر در برنامه اضافه کنید٬ در Bascom هم مثل بیسیک می تونید با علامت " ' " یا REM اینکارو انجام بدید. درست مثل یادداشت های اضافی که من در مثالهای قسمتهای قبل استفاده کردم! مثال:

Print "Hello World"      'این دستور بعدا معرفی میشه  

REM این هم یه مدل دیگه از یادداشت اختیاریه

همچنین در پایان هر برنامه باید از کلمه END استفاده کنید که مثل یک حلقه بی پایان عمل می کنه (مثلا در سی باید همیشه یه حلقه درست کنی. یه کار تکراری) و دلیل استفادش چه در این کامپایر و برای این میکرو و چه در سایر کامپایلرها و برای میکروهای دیگه٬ اینه که سیستم برنامه میکرو با کامپیوتر فرق فوکوله و اگه از END یا حلقه بی پایان استفاده نکنیم برنامه همینطور میره پایین و سایر آدرس های حافظه میکرو رو به خیال ادامه برنامه میخونه که این باعث Error میشه دیگه! پس End یادتون نره!خوب دیگه از گزینه های اجباری بدنه تغریبا چیزی نموند و برای اینجلسه هم کافیه! جلسه بعد آموزش نحوه تعریف شرط و حلقه و ... در Bascom رو داریم پس حتما مطلب رو دنبال کنید.

پیکربندی پورتها:

همونطور که در شکل مقابل می بینید میکروی AVR (مدل ATMEGA32) داری ۴۰ پایه هستش که ۳۲ تا از پایه های اون می تونه برای چهارتا پورت موجود در اون استفاده میشه. این ۴ پورت مانند شکل به صورت PA, PB, PC, PD نامگزاری شده اند که البته هر کدام از این پورتها دارای ۸ پین (۸X۴=۳۲) هستند. که درواقع هر پورت رو باید به صورت یک بایت در نظر گرفت و هر پین رو به صورت یک بیت (حتما می دونید هر بایت، ۸ بیت هستش!) فرض کرد و هر کدوم از این ۳۲ پایه میکرو مربوط به پین خاصی از یک پورت است. در Bascom نماد پورتها به صورت portx که X یکی از حروف A..D هست بکار میره و نماد پین های هر پورت هم به صورت portx.y که در اینجا X مثل بالا هستش و y شماره پین از ۰ تا ۷ میباشه (۰تا۷ میشه ۸تا). مثال:

 PortB = 10         'set portb to 10 PortC.0 = 0        'Set pin 0 of portC to 0 PortC.4 = 1        'Set pin 4 of PortC to 1

نکته دیگه که باید دقت کنید اینه که پورت ها یک بایتی هستند یعنی نهایت عددی که میشه در اونا قرار داد ۲(۱۱۱۱۱۱۱۱) درمبنای باینری یا ۲۵۵ در مبنای دهدهی خودمون هست. وقتی عدد ۲(۱۱۱۱۱۱۱۱) یا ۲۵۶ رو مثلا در پورت سی قرار بدیم تمام پین های این پورت ۱ میشن و اگر باز عدد ۱۷ معادل ۲(۰۰۰۱۰۰۰۱) رو در اون قرار بدیم (PortC=17) انگاه پینهای ۰ و ۴ این پورت یک خواهند شد. فکر کنم فهمیده باشید قضیه از چه قراره :) فقط باید یکم تبدیل باینری به دهدهی و برعکس رو بلد باشید... اما اگر هنوز کار میکروکنترلر رو درک نکردید و اصلا نمیدونید حالا یک شدن هر پین به چه درد می خوره اصلا نگران نباشید چون به موقع توضیح خواهم داد

روباتیک

روباتیک، علم مطالعه فن آوری مرتبط با طراحی، ساخت و اصول کلی و کاربرد روباتهاست. روباتیک علم و فن آوری ماشینهای قابل برنامه ریزی، با کاربردهای عمومی می باشد.

 

برخلاف تصور افسانه ای عمومی از رباتها به عنوان ماشینهای سیار انسان نما که تقریباً قابلیت انجام هر کاری را دارند، بیشتر دستگاههای روباتیک در مکانهای ثابتی در کارخانه ها بسته شده اند و در فرایند ساخت با کمک کامپیوتر، اعمال قابلیت انعطاف، ولی محدودی را انجام می دهند چنین دستگاهی حداقل شامل یک کامپیوتر برای نظارت بر اعمال و عملکردهای و اسباب انجام دهنده عمل مورد نظر، می باشد. علاوه براین، ممکن است حسگرها و تجهیزات جانبی یا ابزاری را که فرمان داشته باشد بعضی از رباتها، ماشینهای مکانیکی نسبتاً ساده ای هستند که کارهای اختصاصی مانند جوشکاری و یا رنگ افشانی را انجام می دهند. که سایر سیستم های پیچیده تر که بطور همزمان چند کار انجام می دهند، از دستگاههای حسی، برای جمع آوری اطلاعات مورد نیاز برای کنترل کارشان نیاز دارند. حسگرهای یک ربات ممکن است بازخورد حسی ارائه دهند، طوریکه بتوانند اجسام را برداشته و بدون آسیب زدن، در جای مناسب


دانلود با لینک مستقیم


دانلود مقاله کامل درباره آموزش ساخت ربات

پکیج طراحی، شبیه سازی، کدنویسی و ساخت ربات مسیریاب

اختصاصی از رزفایل پکیج طراحی، شبیه سازی، کدنویسی و ساخت ربات مسیریاب دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

پکیج طراحی، شبیه سازی، کدنویسی و ساخت ربات مسیریاب


پکیج طراحی، شبیه سازی، کدنویسی و ساخت ربات مسیریاب

این پکیج حاوی موارد زیر می باشد:

1-سورس کد به زبان بیسیک در محیط کامپایلر بسکام

2-طراحی و شبیه سازی سخت افزار به دو مدل با نرم افزار پروتیوس ورژن 8.3


دانلود با لینک مستقیم


پکیج طراحی، شبیه سازی، کدنویسی و ساخت ربات مسیریاب