دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .
Open سیستم شبکه سازی بر مبنای باس سریال CAN می باشد.
CAN Openفرض می کند که سخت افزار طرح گیرنده و فرستنده CAN و کنترلر CAN دارد همانطور که در ISO 11898 مشخص شده است.
خانواده پروفایل CAN Openمکانیزم های ارتباط استاندارد شده و کارایی طرح را مشخص کرده است. خانواده پروفایل توسط CAN در دسترس است و نگهداری می شود، خانواده پروفایل توسط CAN در اتوماسیون CAN در دسترس است و نگهداری می شود ، گروه کاربران بین المللی و گروه تولید کنندگان بدون مجوز پیش خواهند رفت.
مشخصات CAN Open لایه عملکرد و پروفایل ارتباطی ( CiA DS- 301) ، بعلاوه چارچوبی برای طرح های قابل برنامه نویسی (CiA DSR – 301 ) ، توصیه هایی برای کابلها و اتصالات (CiA DRP -303 -2) و واحدهای SI و نمونه های شاخص (CiA DRP -303-2) را پوشش می دهد. چارچوب های خاص عملکرد اضافی به موازات اعمال خواهند شد. CAN Open توسط چندبر پروفایل طرح استاندارد شده ، پروفایل اینترفیس بعلاوه پروفایل عملکرد (CiA DS – 4XX) تکمیل می شود.
CAN Open اساساً برای سیستم های کنترل صنعتی هم جهت با طرح، مثل سیستم های راه اندازی طراحی شده است. اما شبکه های CAN Open در زمینه های کاری دیگر هم استفاده می شود، مثل حمل ونقل عمومی، وسایل نقلیه برون راهی ، تجهیزات پزشکی، الکترونیک دریایی و ساخت خودکار.
الگوی مرجع CAN Open
مفهوم ارتباط CAN Open می تواند مشابه به الگوی مرجع تسلسل سیستم های باز ISO
(ISO open systems Intercannection Reference Model) توصیف شود. CAN Open لایه کاربردی استاندارد شده و پروفایل ارتباطی را نشان می دهد. چارچوب اختیاری استاندارد شده و پروفایل ارتباطی را نشان می دهد. چارچوب اختیاری برای طرح های قابل برنامه نویسی کارآیی ارتباط اضافی را مشخص می کند.
CAN Open بر دنیای لایه لینک داده CAN و گیرنده ، فرستنده سرعت بالا که در ISO 1898 و Part 2 مشخص شده می باشد. بعلاوه ، CAN Open زمان بندی بر حسب بیت و توصیه های تعیین پین را برای بعضی کانکتورها مشخص می کند. پروفایل های طرح استاندارد شده ، و پروفایل های عملکرد رفتار default و کارآیی انتخابی طرح ها اینترفیس ها و عملکرد ها را توضیح میدهد.
فعل و انفعال لایه پروتکل
فعل و انفعالات لایه پروتکل ارتباط بر لایه های مختلف را توضیح می دهد. در لایه عملکرد CAN Open ، طرحها ارتباط و اهداف عملکرد را مبادله می کنند. همه این اهداف از طریق ضریب 16 بیتی و زیر ضریب 8 بیتی قابل دسترسی هستند. این اهداف ارتباطی (COB) به یک پیکره بندی شده برنامه ریزی شده اند. لایه فیزیکی CAN مقدار بیت از جمله زمان بندی بیت را مشخص می کند.
مشخصه زمان بندی بیت
در یک نسبت بیت 1 M bit /s شامل بیش از 8 برابر درجه ، در 800 Kbit /s خارج از 10 برابر درجه و از 500 Kbit /s به 1 Kbit /s خارج از 16 برابر درجه می باشد. CAN Open فقط از حالت نمونه برداری تنها استفاده می کند.
زمان بندی بیت (2)
هر مدول باید یکی از نسبتهای بیت مشخص شده را پشتیبانی کند، طول باس گرد شده بر اساس 5ns/m تاخیر تکثیر برآورد می شود و تأخیر کل intent طرح داخلی مؤثر طبق موارد زیر است:
Kbit /s 800 – m 1 : 210 ns
Kbit/s 200 – 500 : 300 ns ( شامل 40× 2 ns برای پیوندهای بینایی
Kbit/s 125 : 450 برابر درجه به تأخیرمؤثر= تاخیر نهفته به غالب به اضافه غالب به نهفته تقسیم بر 2)
برای طول بالس بزرگتر از حدود 200 m استفاده پیوندهای بینایی توصیه شده استم. برای طول باس بزرگتر از حدود 1Km پل یا طرح های تکرار کننده لاطم خواهد بود.
پین انتقال
تعیین بین واسطه فیزیکی طرح های CAN Open بطور متفاوت خط باس دو سیمه مشتق شده با بازگشت متداول مطابق با ISO 11898 می باشد.
توصیه CAN Open CiA DPR – 303 -1 نصب پایین کانکتور 9- PIN D sub ) DIN 41652 یا استاندارد بین المللی مربوط ) ، کانکتور نوع ریز 5-pin، کانکتور نوع باز، کانکتور چند قطبی ، و دیگر کانکتورها را تعریف می کند. نصب با پین کانکتور 9- pin D – sub به CiA DS – 102 کمبایل می شود.
الگوی طرح CAN Open
طرخ CAN Open می تواند به سه قسمت تقسیم شود:
* اینترفیس ارتباطی و نرم افزار پروتکل
* دیکشنری حذف
* اینترفیس پردازش و برنامه دستور العمل
اینترفیس ارتباطی و نرم افزار پروتکل خدماتی برای انتقال دریافت موارد ارتباطی از طریق باس فراهم می کنند. دیکشنری هدف همه انواع داده ها ، اهداف ارتباطی و اهداف دستور العمل را که در این طرح استفاده شده توضیح می دهد این اینترفیس به نرم افزار دستور العمل است. برنامه دستور العمل کاربرد کنترل داخلی بعلاوه اینترفیس به اینترفیس های سخت افزاری پردازش را فراهم می کند.
آرایش دیکشنری هدف
مهمترین بخش یک طرح CAN Open دیکشنری هدف است. دیکشنری هدف لزوماً گروه بندی اهداف قابل دستیابی از طریق شبکه در حالتی مرتب شده و از پیش تعریف شده است. هر هدف در دیکشنری با استفاده از ضریب 16 بیتی و زیر ضریب 8 بیتی نشان داده شده است. آرایش کلی دیکشنری استاندارد هدف با دیگر مفاهیم پاس زمینه ای صنعتی مطابقت دارد. مفهوم دیکشنری هدف برای ویژگی های طرح گزینشی تهیه می بیند که بدین معنی است که تولید کننده کاربرد وسیع معین را برای طرحش فراهم نمی کند فقط وقتی این کار را بکند طوریکه باید در حالت از پیش تعریف شده انجام دهد.
با تعریف دیکشنری هدف ورودی های کاربرد افزوده پیش بینی شده در یک گروه گزینشی تولید کنندگان که می خواهند کاربرد و ترقی یاتفه را کامل کنند به همان روش همه این کارها را انجام خواهند داد.
انواع داده ها (1)
انواع داده های آماری در دیکشنری هدف بی منظور تعریف آنها قرار داده می شوند. داده های نوع پایه BOOLEAN دارای مقادیر TRUE یا FALSE است. داده های نوع پایه INTEGERn مقادیری در اعداد صحیح دارد. دامنه مقدار ( ترتیب بیت طول n) هستند. داده های نوع پایه UNSIGNEDN مقادیری در اعداد صحیح غیر منفی دارد. دامنه مقدار از هستند . داده های نوع پایه FloAt مقادیری در اعداد حقیقی دارد.
داده های نوع VISIBIE – Unsigmed STRING در ادامه نحو داده ها و تعاریف نوع داده ها تعریف شده است: - Visible Stcing – Visible Char Arrouy of visible char مقادیر قابل قبول داده های نوع Visible char = oh (صفر ) است. و دامنه از 20 تا 7 Eh می باشد. نوع داده های OCTCT String – Array of Unsigned 8 نوع داده های DATE بعنوان ترتیب بیت طول 56 از جمله ms ، min، heau ، استاندارد و زمان تابستان ، روز ماه ، روز هفته ، ماه ، سال و بعضی مقادیر ذخیره شده تعریف شده است. نوع داده های TIME of DAY (زمان دقیق را نشان می دهد از جمله زمان برحسب ms بعد از نیمه شب و تعداد روزها از اول ژانویه 1984. نوع داده TIME DIFFERENCES نشانگر تفاوت زمان بعنوان مجموع روزها و ms می باشد.
انواع داده ها (2)
CAN Open بعضی انواع داده های پیچیده از قبل تعریف شده برای پارامترهای PDO و SDO را مشخص می کند . بعلاوه ، دیکشنری هدف ورودی های طرح استاندارد خاص و انواع داده های پیچیده را ذخیره کرده است. برای طرح ها و پروفایل های طرح که Dcvice Modules Multiple مثل کنترلرهای محوری چند گانه را فراهم می کند هر طرح مجازی از انواع داده های خودش استفاده می کند.
توصیف موضوع
Object code باید یکی از این تعریف شده ها توسط مشخص کننده CAN Open باشد. برای متغیرهای ساده توصیف ویژگی بدون زمینه زیر شاخص و گروه ورودی دیده می شود. برای انواع داده های پیچیده توصیف ویژگی باید برای هر جز تعریف شود. ( زیر شاخص )
ورودی دیکشنری هدف
شاخص 16 بیتی برای آدرس دهی ورودی ها در دیکشنری هدف استفاده می شود. در مورد متغیر ساده این شاخص به مقدار این متغیر بطور مستقیم مراجعه می کند. در مورد یادداشت ها و آرایه ها ، شاخص به کل ساختار داده اشاره می کند.
برای ورودی های دیکشنری هدف مثل آرایه ها و یادداشتها با زمینه های داده های چند گانه زیر شاخص به زمینه در ساختار داده ها مراجعه می کند که بوسیله شاخص اصلی اشاره شده است. برای مثال روی یک کانال تنهای RI 232 مدول اینترفیس ساختار داده ای در شاخص 6092 h وجود دارد که پارامترهای ارتباطی را برای آن درون تعریف می کند. این ساختار حاوی زمینه هایی برای نسبت پاود.
تعداد بیتهای داده ها ، تعداد بیتهای توقف و نوع برابری خواهد بود. مفهوم زیر شاخص می تواند برای دستیابی این زمینه ها و فردی استفاده شود همانطور که در بالا نشان داده است. برای اینکه اجزاء فردی ساختارهای داده ها از طریق شبکه دسترسی داشته باشیم یک زیر شاخص تعریف شده است. این مقدار برای زیر شاخص همیشه صفر است.
رجیستر خطا
هدف 1001 h یک رجیستر خطا برای این طرح است. این طرح می تواند خطاهای داخلی در این بایت را رسم کند. این ورودی دستوری برای همه طرح هاست. این بخش از موضوع اضطراری است.
هدف شناسایی
هدف شناسایی دستوری در شاخص 1081 h حاوی اطلاعات کلی درباره طرح مجازی است. Voudor U ID مقدار عددی نوع 32 Unsigned است و شامل عدد منحصر نودی برای هر شرکت ثبت نام کرده است و عدد منحصر نودی برای هر دپارتمانی از آن شرکت است ( فقط اگر لازم باشد). اختصاص Vendor ID توسط ستاد CiA را اندازی می شود . هر دو بخش Vendor Id باید توسط CiA ثبت نام شود و هزینه های EUR+ GERMAN ID 128 را ایجاد خواهد کرد . برای اعضای Cia این خدمات رایگان است.
که محصول خاص تولید کننده یک ورژن طرح خاص را شناسایی می کند . عدد باز بینی خاص تولید کننده حاوی بازبینی نمره عدد ( رفتار خاص CAN Open را به شناسایی می کند) تعدد و بازبینی جزئی است ( ورژنهای مختلف همان رفتار CAN Open را مشخص می کند. ) اگر کاربرد CAN Open گسترده شود و بازبینی جزئی باید افزایش یابد.
اهداف برقراری ارتباط
اهداف برقراری ارتباط CAN Open توسط خدمات و پروتکل 4 توصیف شده اند. آنها اینگونه طبقه بندی شده اند:
• انتقال داده های زمان حقیقی بوسیله اهداف داده های پردازش PDOS انجام می شود.
• با اهداف داده های خدمات (SDOS) دستیابی خواندن و نوشتن به ورودی های دیکشنری هدف طرح فراهم می شود.
• اهداف عملکرد همزمانی شبکه خاص دستور العمل ، مشخص کردن زمان و پیامدهای اضطراری فراهم می شود .
• اهداف مدیریت شبکه (NMT) خدماتی برای شروع شبکه ، کنترل خطا و کنترل حالت طرح فراهم می شود.
الگوی تولید کننده / مصرف کننده
الگوی تولید کننده / مصرف کننده کاملاً توانایی برقراری ارتباط برنامه ارسالی CAN را توضیح می دهد. در ایستگاه شبکه می تواند به پیامهای ایتسگاه انتقال گوش دهد. بعد از دریافت پیام وظیفه هر گره این است که تصمیم بگیرد آیا پیام باید بپذیرفته شود یا خیر. بنابراین تصفیه پذیرش باید در گره CAN انجام شود.
ارتباط انتقال CAN مشابه اطلاعات انتقال دهنده ایتسگاه رادیویی درباره بستن راه برای رانندگان وسایل نقلیه است. هر راننده باید تصمیم بگیرد آیا پیام برای او بسته به مسیری که او می خواهد برود مهم است یا خیر. الگوی تولید کننده / مصرف کننده این خدمت را مجاز می سازد: انتقال پیام ( هل دادن الگو) یا تقاضای پیام ( کشیدن الگو).
الگوی مشتری / سرور
در الگوی کلاسیک مشتری / سرور ، مشتری پیامی را انتقال می دهد، که توسط سرور پاسخ داده خواهد شد، طوریکه مشتری آن را تصویب می کند و این مثل سفارش دادن است ، که باید تایید شود، بطوریکه می دانید سفارش فهمیده شده است.
الگوی مشتری / سرور برای انتقال داده های بلندتر از 8 بایت استفاده می شود. بنابراین داده های اصلی که باید منتقل شوند تقسیم می شوند و قسمت به قسمت روی یک شناساننده ارسال می شود، هر گروه یا یک گروه از قسمت ها یا کل پیام توسط گیرنده تایید خواهد شد. بنابراین این ارتباط نظیر به نظیر است. خدمات در این انتقال مشتری / سرور شامل آپ لود و دانلود بعلاوه انتقال وقفه می باشد.
الگوی اولین / دومین
الگوی اولین / دومین فقط برقراری ارتباطی را اجازه می دهد که توسط اولین شروع شده باشد دومین همیشه منتظر تقاضای برقراری ارتباط اولین می ماند. این مثل ارتش است : سرباز فرمانها را می گیرد و فقط بعد از اجازه می تواند صحبت کند.
در شبکه های دارای CAN ارتباط اولین / دومین می تواند با اختصاص شناساننده مناسب انجام شود. ارتباط اولین / دومین تقدیق نشده هم پنجره برنامه را مجاز می سازد.
هدف داده های پردازش
ارتباط PDO میتواند توسط الگوی تولید کننده / مصرف کننده توصیف شود. داده های پردازش می توانند از یک وسیله ( تولید کننده ) به وسیله ای دیگر ( مصرف کننده ) یا به وسایل های زیاد دیگر ( پخش برنامه) منتقل شود PDO ها در حالت غیر تصدیق شدن منتقل می شوند.
تولید کننده یک PDO Transmit - (T – PDO) با شناساننده خاص ارسال می کند ، که مربوط به شناساننده PDO – (R- PDO) Receire یکی از مصرف کنندگان یا چند تا از آنها است.
پروتکل PDO
دو خدمات PDO وجود دارد، نوشتن PDO و خواندن PDO . Write –PDO یک قاب داده CAN برنامه ریزی شده است که توسط قاب داده CAN مربوط پاسخ داده خواهد شد. Read - PDO ها انتخاب هستند و وابسته به توانایی وسیله می باشد.
زمینه داده های کامل تا 8 بایت حاوی داده پردازش خواهد بود . تعداد و طول PDO های وسیله خاص دستور العمل هستند و باید در پروفیل وسیله مشخص شده باشند. PDO ها مطابق با ورودی ها در دیکشنری هدف تعیین می شود . این ساختار در ورودی های 1600h برای اولین R-PDO و 1800 h برای اولین I PDO تعریف شده است. در یک شبکه CAN OPEN تا 512 I –PDO و R-PDO 512 می تواند استفاده شود.
حالت های ارتباطی PDO
پروفایل ارتباط CANOPEN سه پیام که حالتها را راه اندازی کرده متمایز می کند:
1- انتقال پیام توسط وقوع یک رویداد یا هدف خاص مشخص شده در پروفایل وسیله راه اندازی شده است. انتقال دوره ای گره ها بوسیله تایمر اندازه گیر طول زمان منقضی شده راه اندازی می شود وقتی اگر واقعه ای روی نداده باشد.
2- انتقال غیر همزمان PDO ها طبق رسیدیک تقاضای راه دور ایجاد شده توسط وسیله دیگر آغاز خواهد شد.
3- PDO های همزمان توسط اتمام یک دوره انتقال خاص همزمان شده بوسیله پذیرش هدف SYNC راه اندازی می شود.
همزمانی PDO
CAN OPEN حالتهای انتقال زیر را متمایز می سازد:
انتقال همزمان .
انتقال غیر همزمان
PDO های همزمان در پنجره همزمان بعد از Object SYNC غیر همزمان است. PDO های غیر همزمان و SDO ها می توانند در هر زمان با توجه به الویتهایشان منتقل شوند. بنابراین آنها می توانند در پنجره همزمان منتقل شوند.
PDO های چرخشی و غیر چرخشی
انتقال PDO های همزمان می تواند به دو حالت انتقال چرخشی و غیر چرخشی تقسیم شود. PDO های چرخشی همزمان در پنجره همزمان مستقل می شوند. تعداد نوع انتقال (1-240) تعداد sync object بین دو انتقال PDO را نشان می دهد. PDO های همزمان منتقل شده غیر چرخشی توسط یک رویداد خاص دستور العمل راه اندازی می شود. پیام بطور همزمان با SYNC Object منتقل خواهد شد و نه بصورت دوره ای ،
انواع انتقال PDO ها .
انتقال همزمان ( انتقال انواع 240 = 0 و 252) یعنی اینکه انتقال PDO باید مربوط به sync object منتقل شود و نه بطور دوره ای.
ترجیحاً وسایل از SYNC بعنوان هدفگیری برای OUT PUT بعنوان هدفگیری برای OUT PUT یا بکار انداختن برمبنای RECEIVE- PDO همزمان قبلی بترتیب برای بروز کردن داده ها انتقال داده در Transmit – PDO همزمان بعدی استفاده می شود. جزئیات این مکانیزم وابسته به نوع وسیله است و در پروفایل وسیله اگر صادق باشد تعریف شده است. نوع انتقال یک PDO در ضمیمه پارامتر ارتباط PDO تعریف شده است . ( 1400 h برای اولین R –PDO یا 1800 h برای اولین T- PDO )
پارامتر PDO « زمان بازداری »
برای تضمین اینکه عبور شدید در شبکه برای ارتباط objects با اولویتهای پائین روی ندهند ، PDO های می توانند یک زمان بازداری را تعیین کنند. زمان بازداری حداقل زمانی را تعریف می کند که باید بین دو متوسل شدن متوالی یک سرویس PDO زمان منقضی شود.
در مثال بالا PDO 1 اولویت بالاتر از PDO 2 و PDO 3 را دارد. زمان بازداری اجازه می دهد PDO دوم و سوم به دسترسی باس برسند اگر چه اولویت پائین تری از اولین PDO دارند.
پارامتر ارتباطی
پارامترهای ارتباطی طرز عمل ارتباط یک PDO را توصیف می کنند مجموعه پارامتر ارتباطی توسط شاخص 20 h در دیکشنری هدف تعریف شده است.
برنامه ریزی PDO
پارامتر برنامه ریزی PDO محتوای اهداف داده پردازش را تعریف می کند. در پروفایل های وسیله CAN OPEN یک برنامه ریزی Defauit PDO مشخص شده است. بطور گزینه ای یک متغیر برنامه ریزی PDO پشتیبانی خواهد شد. اگر وسیله ای انتقال PDO برنامه ریزی متغیر را پشتیبانی کند می تواند بطور خاص دستورالعمل را مطلوب سازد.
پارامتر برنامه ریزی
تنظیم پارامتر برنامه ریزی در 21h توصیف شده مشخص می شود، که اهداف دستور العمل در PDO برنامه ریزی شده است. در حداکثر تا 64 هدف برنامه ریزی خواهد شد.
هدف داده خدمات
با هدف داده خدمات (SDO) دستیابی به ورودی های دیکشنری هدف وسیله فراهم شده است یک SDO از 2 قالب داده CAN با شناساننده متفاوت استفاده می کند، چون ارتباط اثبات شده است. بوسیله یک SDO یک کانال ارتباطی نظیر به نظیر بدین وسیله برقرار خواهد شد. مالک دیکشنری هدف دستیافته شده سرور SDO است. وسیله بیشتر از 1 SDO را پشتیبانی خواهد کرد. SDO پشتیبانی شده اجباری است.
انتقال قطعه قطعه شده
SDO ها انتقال داده های هر سایزی را مجاز می سازند. آنها بعنوان یک رشته از قطعات منتقل می شوند. برای انتقال پیام ها با طول داده کمتر از 5 بایت یک انتقال « تسریع شده » بوسیله پروتکل های Lnitiate Domain Down / up loud انجام خواهد شد. با این پروتکل ها انتقال داده در پروتکل اولیه انجام می شود. انتقال پیام هیا بیشتر از 4 بایت داده باید بوسیله انتقال قطعه قطعه شده انجام شود. این امر انتقال داده های با هر طول را مجاز می سازد چون داده می تواند به پیامهای متعدد CAN منشعب شود. همه قطعات بعد از اولین پیام CAN ، SDO ها هر کدام حاوی 7 بایت داده مفید خواهد بود. قطعه آخر حاوی یک نشانگر پایانی خواهد بود.
SDO در حالت تصدیق شده منتقل شده است که پذیرائی هر قطعه است وتوسط پیام CAN مربوط قدردانی می شود. همیشه این مشتری است که اولین انتقال را انجام می دهد. مالک دیکشنری هدف دستیابی شده سرور SDO است. هر دو مشتری و سرور می توانند اولیه را برای متوقف کردن یک دامنه بگیرند. بطور انتقالی SDO می تواند بعنوان رشته ای از بلوک ها منتقل شود. هر بلوک رشته ای تا 127 قطعه است که حاوی عدد متوالی و داده است ، اما بوسیله فقط یک پیام تصدیق می شود.
دستیابی بر دیکشنری هدف
دستیابی خواندن و نوشتن به دیکشنری هدف CAN open توسط SDO ها انجام می شود. مشخص کننده زمان مشتری / سرور حاوی اطلاعات زیر است:
- دانلود / آپلود - تقاضا / پاسخ
- انتقال قطعه شده / بلوکم / تسریع شده - تعدد در بایتهای داده
- نشانگر انتهایی - بیت لولایی متناوب برای هر قطعه بعدی
SDO بوسیله پارامتر ارتباطی توصیف شده است . (s- SDO ) default Server –SDO در ورودی h 1200 تعریف شده و اولین Client – SDO در ورودی h 1280 مشخص شده است . در یک شبکه CAN open بیش از 256 کانال SDO استفاده خواهد شد که 2 شناساننده CAN نیاز دارد.
آغاز دانلود SDO
هنگام خواندن یا نوشتن در دیکشنری هدف وسیله سرور ، خدمات شروع دانلود / آپلر SDO ابتدا انجام می شود. مهم است که ذکر کنیم که بایتهای داده ابتدا با مهمترین بیت منتقل می شود.
قطعه دانلود SDO
برای هر قطعه SDO آپلود/ دانلود شده ، 2 قاب داده CAN بین مشتری و سرور مبادله شده است. تقاضا قطعه داده را ، بعلاوه اطلاعات کنترل قطعه شدن را انجام می دهد. پاسخ دریافت هر قطعه را اعلان می کند. بیت T یک بیت مفصلی است و روی تگرام های قطعه دامنه متوالی پیچ می شود برای اولین قطعه یک ارزش اولیه صفر دارد.
انتقال SDO وقفه
انتقال SDO وقفه ای برای آگاه کردن مشتری یا سرور از خطاهای انتقال SDO که بعد از توالی بلوک آپلو / نانلود SDO می آید آغاز می شود. این پروتکل با پیام های اتمام دانلود / آپلو بلوک SDO به اتمام می رسد.
ارسال بلوک SDO
دریافت بلوک SDO
دانلود کردن بلوک SDO یک رشته تا 127 قطعه ای تصدیق شده توسط یک پیام است. اگر در پیام تصدیق c – bit روی 1 تنظیم شده ع توالی دانلود بلوک با موفقیت انجام شده است اتمام نا موفق با یک تقاضای نشانگر انتقال SDO وقفه نشان داده می شود.
پایان دریافت بلوک SDO
پایان دانلود /آبلود بلوک SDO مشتری و سرور CRC را محاسبه می کنند که طی پیام های پایان دانلود / آپالود بلوک SDO مبادله و اثبات شده است. کنترل چند جمله ای فرمول زیر را دارد:
X^16+X^15+X^5+1
تولید کننده CRC باید به صفر قبل از محاسبه Checksum آغاز شود. Checksumمیتواند محاسبه شود یا یک جدول چند جمله ای استفاده شود.
هدف همزمانی
SYnc – producer یک سیگنال همزمانی را برای SYnc – producer فراهم می کند وقتی SYnc – producer سیگنال را دریافت کرد شروع به انجام وظایف همزمانی اشان می کنند. در کل ثابت کردن زمان انتقال پیامهای PDO همزمان دو برابر شده با دوره ای بودن انتقال SYnc – producer ضمانت می کند که وسایل را برای متغیرهای پردازش نمونه مرتب خواهند شد و آن وسایل فعال کننده تحریک شان در حالت هماهنگ را اعمال خواهد کرد.
شناساننده SYnc – producer در شاخص h 1005 موجود است.
پروتکل Sync
SYnc – producer با وسیله همزمان انجام می شود که بعنوان تولید کننده آن هدف عمل می کند برای تضمین به موقع دستیابی به باس CAN SYnc – producer شناساننده اولیت خیلی بالا را گرفته است. CAN Open شناساننده 128 را پیشنهاد می کند که مقدار بالاترین اولویت گروه استفاده شده در مجموعه اتصال از پیش تعریف شده می باشد. در SYnc – producer داده دستور العملی حمل و نقل نشده است . با کمبود SYnc – producer هیچ داده ای را حمل نمی کند.
تعاریف زمان Sync
انتقال همزمان یک PDO یعنی اینکه انتقال در زمان با توجه به انتقال Sync object تثبیت شده است. PDO همزمان در پنجره زمان معین در طول پنجره همزمان با توجه به انتقال sync و حداقل یکبار برای هر دوره Sync منتقل شده است. دوره زمانی بین sync object توسط پارامتر دوره چرخشی ارتباط مشخص شده است. طول پنجره همزمان h 170 و چرخشی ارتباط h 1006 در دیکشنری هدف مشخص شده اند ، که توسط ابزار پیکره بندی برای وسایل و دستور العمل های فرآیند بوت آپ نوشته خواهد شد.
می تواند یک لرزاننده زمان در انتقال توسط sync – producer مطابق با تقریباً پوشیدگی بخاطر پیام دیگری که منتقل شده درست قبل از SYnc – producer مطابق با تقریباً پوشیدگی بخاطر پیام دیگری که منتقل شده درست قبل از SYnc – producer وجود داشته باشد. شما هم همچنین باید این مورد را در نظر بگیرید که Sync object وجود داشته باشد. شما هم چنین باید این مورد را در نظر بگیرید که Sync دوباره منتقل شده است.
عملکرد های همزمانی
از لحاظ تلگرام انتقال شده Sync ابزارهای CAN open را ایجاد خواهد کرد که این عمل را برای ذخیره مقادیر واقعی input های شبه همزمان پشیبانی کند . آنها سپس به همه ابزارهای مورد علاقه در زمان بعدی منتقل می شوند. در قاب زمان بعدی وسایل CAN open مقادیر out را به فعال کننده ها انتقال می دهند. با این وجود این مقادیر معتبر نیستند تا وقتی پیام Sync بعدی دریافت شود.
مشخص کردن زمان (Time stamp)
معمولاً درموضوع Time stamp یک زمان واقعی بر حسب ms بعد از نیمه شب و چند روز از اول ژانویه بعضی دستور العمل های مهم زمانی مخصوصاً در شبکه های بزرگ با نسبتهای انتقال کاهش یافته نیاز به همزمانی دقیق دارند؛ لازم خواهد بود ساعتهای محلی را به درستی در حالت صدم ثانیه همزمان کنند. این عمل با استفاده از پروتکل سازی گزینه ای انجام می شود که فرم خاصی از پیام مشخص کردن زمان را برای تطبیق تغییر اجتناب ناپذیر ساعتهای محل بخدمت گرفته است.
مشخص کردن زمان با تکنیک بالا بعنوان 32 بدون امضا با تفکیک یک صدم ثانیه کد گذاری شده است که یعنی کنتور زمان هر 72 دقیقه دوباره شروع بکار می کند. این امر با برنامه ریزی مشخص کردن زمان تفکیک بالا ( موضوع h 1013) در PDO پیکره بندی شده است.
هدف stamp – Time
هدف Time stamp انتقال وسیله عمل کننده بعنوان تولید کننده و دریافت وسایل عمل کننده بعنوان مصرف کننده واقعه انجام می شود . برای پیام Time stamp معرف 256 پیشنهاد شده است.
خدمات اضطراری
پیامهای اضطراری با ظهور موقعیت خطای مهلک داخلی وسیله هدفگیری شده است و از دستور العمل معین به دیگر وسایل با اولویت بالا منتقل می شود. این امر آن را برای هشدار خطای نوع مداخله مناسب می سازد. تلگرام اضطراری فقط یکبار در هر « مروارد خطا » ارسال خواهد شد ، یعنی ، پیامهای اضطراری نباید تکرار شوند. به محض اینکه خطاهای جدید ایجاد شوند نباید پیامهای اضطراری بیشتری ارسال شود. بوسیله پروفایل ارتبابی CAN open کدهای خطا ی اضطراری تعریف شده است ، رجیستر خطا و اطلاعات اضافی خاص وسیله در پروفایل وسیله مشخص می شود.
هدف اضطراری
هدف اضطراری اختیاری است اگر وسیله ای این هدف را پشیبانی کند ، باید حداقل 2 کد خطای پشتیبانی می کند. هدف اضطراری حاوی 6 بایت داده است و انتقال داده شده را تائید می کند.
مدیریت شبکه (NMT)
مدیریت شبکه CAN open به سمت گره جهت دار است و از ساختار استاد/ بنده پیروی می کند. نیاز به یک وسیله در شبکه دارد که عملکرد NMT master را انجام دهد. گره های دیگر NMT master ها هستند. مدیریت شبکه گروه های کار برای زیر را در اختیار می گذارند. خدمات کنترل جدول برای آغاز NMT master که می خواهد در دستور العمل توزیع شده انجام شود. خدمات کنترل خط برای نظارت گره ها و حالتهای ارتباطی شبکه ها ، خدمات کنترل پیکره بندی برای آپ لور و دانلود کردن داده های پیکره بندی از ترتیب به مدول شبکه .
NMT master آن بخش از گره زا که مسئول عملکرد NMT گره است ارائه می دهد، NMT master بطور منحصر به فرد توسط D مدول آن شناسایی می شود.
طرح حالت NMT master
وسایل NMT master CAN open حالت دستگاهی را انجام می دهد ه بطور خودکار بعد از روش شدن و شروع داخلی هر وسیله در حالت از قبل قابل بهره برداری بودن می آید. در این حالت گره پیکره بندی خواهد شد و از طریق SDO پارامتر بندی می شود ( یعنی با استفاده از ابزار پیکره بندی ) ارتباط PDO مجاز نمی باشد.
وسیله NMT master همه گره ها یا یک گره را به حالت عملیاتی و به عملکرد تغییر خواهد داد. در حالت عملیاتی انتقال PDO مجاز است. با تغییر یک دستگاه به حالت ایستاده مجبور است ارتباط PDO و SDO را متوقف سازد. علاوه بر این به این حالت می تواند برای انجام دستور العمل خاص استفاده شود. تعریف این رفتار در هدف پروفایل وسیله قرار دارد.
در حالت عملیاتی همه اهداف ارتباطی فعال هستند. دستیابی دیکشنری هدف از طریق SDO امکان پذیر است. انجام امور یا حالت دستگاه دستور العمل نیاز به خاموش کردن یا فقط خواندن اهداف دستور العمل های خاص دارد در حالیکه عملیاتی می شود ( یعنی یک هدف حاوی برنامه دستور العمل است که نمی تواند طی کار تغییر کند. )
هدف NMT
مدیریت شبکه CAN open 5 خدمت زیر را فراهم کند ، که می تواند توسط تصریح کننده فرمان (CS) مشخص می شود:
شروع گره از راه دور (1- CS)
توقف گره از راه دور (2=CS)
ورود به عملیات قبلی (128= CS)
تنظیم دوباره گره (129= CS)
تنظیم ارتباط (130= CS)
هدف برقراری ارتباط معرف = صفر را دارد و شامل 2 بایت است . NODE –ID مقصد پیام را تعریف می کند. اگر صفر باشد پروتکل همه SLAVE NMT را آدرس دهی می کند.
حالت شناسایی
حالت شناسایی به 3 زیر حالت تقسیم می شود تا ری ست کامل یا نیمه کاره گره را انجام دهد. در زیر حالت دستور العمل ری ست پارامترهای ناحیه پروفایل وسیله استاندارد وی ست کامل یا نیمه کاره گره را انجام دهد. در زیر حالت دستور العمل ری ست پارامترهای ناحیه پروفایل وسیله استاندارد شده به مقادیر default خود تنظیم می شوند. بعد از تنظیم مقادیر power – on زیر حالت ری ست ارتباط بطور خودکار وارد می شود. در این زیر حالت شناسایی وسیله اصلی انجام می شود. قبل از ورود Bout – up object , pre – operational استاندارد شده ( ورژن 4 ) منتقل می شود.
مقادیر Power – on آخرین پارامترهای ذخیره شده هستند. اگر ذخیره سازی پارامتری پشتیبانی نشود یا اگر ری ست توسط فرمان restore – defcnlt ابتدا انجام شود (object l.llh) . مقادیر power – on مطابق ارتباط و پروفایل وسیله مقادیر default خواهد بود.
پروتکل Boot up
این پروتکل برای علامت دهی استفاده می شود که یک NMT master وارد حالت گره Pre – operational شده است بعد از اینکه حالت شناسایی شد. این پروتکل از همان معرف پروتکل های کنترل خطا استفاده می کند. . پیامهای Boot – up هم بعد از ارتباط ری ست ، دستور العمل – ری ست و احیا از Power – off منتقل می شود. زمینه داده 1 بایتی مقدار ثابت صفر دارد.
گره و محافظ زندگی
برای شناسایی وسایل غایب ( مثلاً بخاطر bus- off) که IPDO را مرتب منتقل نمی کند، NMT master می تواند به پایگاه داده پیام دهد، جایی که در کنار اطلاعات دیگر حالتهای پیش بینی شود، همه وسایل متصل ثبت شده است ، که به گره نجات دهنده مشهور است . با چرخه گره نجات دهنده در فاصله زمانی تعریف شده بوقوع پیوسته است یا خیر ( نجات زندگی )
گره نجات دهنده توسط NMT master در حالت Pre – Operational با انتقال Remate Frame شناسایی می شود. گره نجات دهنده هم در حالت متوقف شده هم فعال است.
پروتکل گره نجات دهنده
NMT master مرتباً حالتهای واقعی همه وسایل در شبکه را با Ramate Frame بازیافت می کند و آنها را با حالتهای ثبت شده در پایگاه داده شبکه مقایسه می کند. عدم تطابق ابتدا بطور محلی در NMT master از طریق Network Event Servinc نشان داده می شود. سپس این دستور العمل باید اعمال مناسبی را در پیش گیرد، مطمئن شود که همه وسایل روی bus به حالت ذخیره خواهند رفت.
پروتکل ضربان قلب ( هارت بیت)
پروتکل هارت بیت گزینه ای جانشین پروتکل نجات دهنده زندگی / گره می شود. این امر برای انجام وسیله جدید توصیه می شود که پروتکل هارت بیت را طراحی می کند.
تولید کننده هارت بیت پیام هارت بیت را بطور چرخه ای با توالی تعریف شده در هدف زمانی تولید کننده منتقل می کند. یک یا چند مصرف کننده هارت بیت نشان را دریافت خواهند کرد. رابطه میان تولید کننده و مصرف کننده از طریق ورودی های دیکشنری هدف قابل پیکره بندی است. مصرف کننده هارت بیت دریافت هارت بیت را در زمان مصرف کننده محافظت می کند اگر هارت بیت در این زمان دریافت نشود رویداد هارت بیت ایجاد خواهد شد.
طرح اختصاصی مصرف
برای کاهش تلاش پیکره بندی برای شبکه های ساده CAN open یک طرح اختصاص معرف اجباری default را تعریف می کند. این معرفهای از قبل تعریف شده در حالت Pre – Operational مستقیماً بعد از شناسایی در دسترس هستند ( اگر تعدیل ذخیره نشده باشد) .
طرح اختصاص DE fault ID توسط کلیدهای DIP ، اینترفیس های سریال یا خدمات LMT ( مدیریت لایه ) تعیین می شوند.
مجموعه اتصال از قبل تعریف شده
این طرح اختصاص ID ارتباط نظیر به نظیر مستر تنها و تا 127 وسیله slave را مجاز می سازد. همچنین پخش خدمات NMT غیر تصویب نشده ، time stamp – object sync و گره نجات دهنده را پشتیبانی می کند. مجموعه اتصال Master / slave از قبل تعیین شده یک هدف اضطراری یک SDO ، و در حداکثر 4 Receire – PDO و Tramsmit PDO 4 و هدف گره نجات دهنده را پشتیبانی می کند. مجموعه اتصال Master / slave از قبل تعیین شده یعنی معرفهای CAN را از قبل تعریف کرده است و بقیه آزاد هستند. اگر وسایل متصل شده PDO Limking و اختصاص معرف متغییر را پشیبانی کند، ادعاگر سیستم می تواناد به اهداف ارتباطی هر مقادیر معرف اختصاص داده شود. فقط معرفهایی برای NMT –jervie(0) ، ( 1405 – 1535 و 15370001663) Default SDO، NMT Error Control Messages ثابت اختصاص داده شده اند و نمی توانند تغیر کنند. ( 1793001919 ) معرفهای 2015002031 برای خدمات NMT , LMT ,DBT ذخیره شده اند و برای اهداف دیگر استفاده نخواهد شد. هم چنین دامنه معرف از 25700384 برای (SRDO) Safety relevant Date Objects مشخص شده در چهار چوب CAN open برای ارتباط مربوط به اینست ذخیره شده است.
اتصالات PDO از قبل تعریف شده
مجموعه اتصال Master / slave از قب تعریف شده نیاز به وسیله Master برای توزیع PDOهای Slave دارند. برای انجام این کار Tramsmit PDO ( TPDOS) های Slave به Receive RDOS ( RPODS) های master متصل می شوند و PDOS Tramsmit (TPODS) های master به (RPODS ) Recive PDOS های SLAVE متصل می شوند.
PDO Limking
PDO Limking قادر است ارتباطات Multi – Master قابل تغییر را برقرار کند. این اتصالات می توانند طی حالت pre – operational با استفاده از ابزارهای راحت پیکره بندی تشخیص داده شوند تغییرات در دیکشنری هدف بطور خودکار توسط از این ابزار با استفاده از SDO انجام خواهد شد.
در مثال بالا وسیله Z و وسیله Y می توانند مستقیماً بدون هیچ وسیله master ارتباط برقرار کند . چون Transmit PDOS , Receiove – PDO s متصل شده اند.
فرمت این مقاله به صورت Word و با قابلیت ویرایش میباشد
تعداد صفحات این مقاله99 صفحه
پس از پرداخت ، میتوانید مقاله را به صورت انلاین دانلود کنید
