پاورپوینت بهره وری در فرایند ساخت و ساز انبوه

اختصاصی از رزفایل پاورپوینت بهره وری در فرایند ساخت و ساز انبوه دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

این تحقیق بصورت PowerPoint و با موضوع بهره وری در فرایند ساخت و ساز انبوه  انجام گرفته است. برای رشته های مهندسی عمران و ساختمان سازی (پروژه درس مدیریت ساخت) مناسباست و در 25 اسلاید کامل می باشد.در ادامه سر تیتر های تحقیق آمده است . می توانید این پاورپوینت را بصورت کامل و آماده تحویل از پایین همین صفحه دانلود نمایید.لازم به توضیح است که فونت های بکار رفته را نیز به همراه فایل دانلود خواهید کرد.

فهرست

• مقدمه
• الگوی سودآوری پروژه
• مدل تعیین نرخ سودآوری
• گام های اساسی در ارزیابی اقتصادی پروژه
• عوامل مؤثر در نرخ سودآوری پروژه های انبوه سازی
• انتخاب نوع زمین
• طول دوره ساخت 
• مقیاس تولید 
• براورد ضرایب غیر متغیر ها
• مقیاس تولید 
• انبوه سازی و استفاده بهینه از منابع
• استفاده بهینه از زمین
• تاثیر بر قیمت تمام شده ساختمان
• طول دوره ساخت
• کوچک سازی
• تعداد طبقات (ارتفاع سازی)

دانلود مقاله ساخت دستگاه آنالایزر (VCA005)

اختصاصی از رزفایل دانلود مقاله ساخت دستگاه آنالایزر (VCA005) دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

امــروزه بهران مصرف برق شاید مسئله ای مشکل سـاز برای آینده کشورمـان باشد ، با کاهش و صـرفه جویی در مصـرف برق شاید بتوان نیمی از این مشکل را حل نمود ، اما با کمی تدبیر می توان کمک بزرگی به آینده و اقتصاد نمود .

ساخت دستگاه آنالایزر (VCA005) تنها گامی در بهینه سازی مصرف انرژی می باشد ، این دستگاه با آنالیز کامل از مصـرف انرژی نموداری بصورت ماکزیمم و مینیمم مصرف در اختیار کاربر قرار می دهـد ، بنابراین کاریر قادر خواهد بود ایرادات مصرف برق را شناسایی نموده و سعی در رفع اشکالات نماید . بنابراین از این طریق خواهیم توانست کمک شایانی در بهتر مصرف نمودن انرژی انجام دهیم .

با نصب این دستگاه در کارنجات و رفع ایرادات احتمالی که بوسیله آنالیز برق شناسایی خواهد شد میتوان گامی بزرگ در بهینه سازی مصرف برق و اقتصاد کشور برداشت .
امیدوارم با راهنمایی و کمک اساتید محترم و ساخت دستگاه فوق الذکر توانسته باشم کمکی هر چند کوچک به اقتصاد کشورم کرده باشم .

بلوک و دیاگرام دستگاه :

CH0 CH1 CH2 CH3 CH4 CH5

ورودی ورودی ورودی ورودی ورودی ورودی
ولتاژ 3 ولتاژ 2 ولتاژ 1 جریان3 جریان 2 جریان 1

توضح عملیات قطعات کشیده شده در بلوک :

الف ) 89C51(1) :
1- فرمانهای لازم را به ADC808 می دهد تا مقدار آنالوگ به دیجیتال برای هر شش کانال تبدیل شود ( سه کانال جریان و سه کانال ولتاژ )
2- مقدار دیجیتال گرفته شده از ADC را گرفته و عملیات لازم را روی آن انجام می دهد و مقدار مطلوب را روی صفحه LCD نمایش می دهد و همچنین این مقادیر را از طریق پورت سریال به آی سی 89C51(2) می فرستد .
3- کی بورد ماتریسی را چک می کند تا چنانچه کلید فشار داده شد عملیات لازم را انجام دهد .
4- محاسبه کردن ساعت سیستم و نمایش ساعت روی صفحه LCD .
5- محاسبه تاریخ شمسی و نمایش برروی صفحه LCD .
ب) 89C51(2) :
1- اطلاعات رسیده از خط سریال از آی سی 89C51(1) را در حافظه RAM ذخیره می کند و همچنین این اطلاعات را از طریق سریال به کامپیوتر می فرستد تا این مقادیر در نرم افزار نمایش داده شود .
2- بعد از رسیدن هر باکس اطلاعات یک LED را روشن یا خاموش می کند تا ذخیره اطلاعات در دستگاه نمایش داده شود .
ج) HIN232
یک واسط است برای تبادل سریال بین میکرو و کامپیوتر .
این آی سی ولتاژ پنج و صفر میکرو را با استفاده از خازنهای مدار تبدیل به ولتاژهای پانزده و منفی پانزده می کند .
این آی سی برای تبادل سریال از استاندارد RS232 استفاده می کند .
پایه های RS232
چون در کامپوترهای IBM برای ارتباط سریال از سوکت نه پین استفاده می شود لذا پایه های آن را توضیح می دهیم :
پایه ها :
1- تشخیص حامل داده DCD
2- داده رسیده RXD
3- داده ارسال شده TXD
4- پایانه داده آماده DTR
5- سیگنال زمین
6- مجموعه داده آماده
7- تقاضای ارسال
8- آمادگی برای ارسال
9- تشخیص دهنده
ما برای ارتباط سریال با میکرو فقط از پایه های دو و سه و پنج استفاده می کنیم .
پورتهای COM در IBM PC و سازگار به آنها :
کامپوترهای IBM PC و سازگارهای مبتنی بر (8086 ، 286 ، 386 ، 486 و پنتیوم ) معمولاً دو پورت COM دارند . هـر دو پورت کانکتورهای نوع RS – 232 را دارا می باشند .
بسیاری از PC ها یک DB – 25 و یک DB – 9 را بکار می برند .
پورت های COM با COM 1 و COM 2 نامگذاری شده اند . در سالهای اخیر COM 1 برای ماوس و COM 2 برا ی وسایلی چون مودم بکار رفته اند . برای انجام آزمایشات تبادل اطلاعات ، پورت سریال 8051 را به COM 2 در PC بکار می برند .
د) 1 , 2 , 3 , 4 , 5 , 6 :
یک مدار یکسو کننده و تقویت کننده آپ امپی است که ولتاژ ورودی AC را هم یکسو می کند و هم در یک گین ضرب می کند .
R

V OUT +
-

ه) تراشه ADC 808 با 8 کانال آنالوگ :

تراشه مفید دیگر ADC 808 از National Semaconductor است .
این تراشه دارای 8 ورودی است که اجازه می دهد تا 8 مبدل مختلف را با یک تراشه ردیابی کنیم . این تراشه دارای خروجی داده هشت بیتی است . هشت ورودی آنالوگ مولتی پلکس است ، برای این کار سه پایه آدرس C , B , A به کار می رود در این تراشه VREF(+) و VREF(-) ، ولتاژ مرجع را تنظیم می کند . اگر VREF (-) = GND و VREF(+) = 5 باشد ، سایر پله ها برابر است با 5/256=19.43mv بنابراین برای داشتن پله 10 میلی ولت به ولتاژ ریفرنس 56/2 نیاز داریم . ما از کانالهای A , B , C برای انتخاب کانالهای صفر تا هفت ورودی آنالوگ و از ALE برای لچ کردن آدرس استفاده می کنیم . SC برای شروع تبدیل است . EOC برای پایان تبدیل می باشد ، OE فعال ساز خروجی است .

D 0 II N0

D 7 7 I N

و) طرز کار LCD :

توصیف پایه های LCD
LCD مورد بحث ما چهارده پایه است .
1- VSS – زمین
2- VCC – منبع تغذیه
3-VEE – منبع تغذیه کنترل درخشندگی
4- RS – انتخاب RS=0 برای انتخاب دستور العمل ، RS=1 برای انتخاب ثبات داده .
5- R/W گذرگاه داده 8 بیت .
6- E – انتخاب
7- DB0 گذرگاه داده 8 بیت .
8- DB1گذرگاه داده 8 بیت .
9- DB2 گذرگاه داده 8 بیت .
10- DB3 گذرگاه داده 8 بیت .
11- DB4 گذرگاه داده 8 بیت .
12- DB5 گذرگاه داده 8 بیت .
13- DB6 گذرگاه داده 8 بیت .
14-DB7 گذرگاه داده 8 بیت .
RS ، انخابگر ثبات :
در داخل LCD دو ثبات وجود دارد و این پایه برای انتخاب آنها به این ترتیب بکار می رود که اگر صفر باشد ثبات فرمان انتخاب می شود و اجازه می دهد فرمانهایی همچون پاک کردن ، نشاندن مکان نما و غیره صادر شود و اگر یک باشد ثبات داده انتخاب می شود و به کاربر اجازه ارسال داده روی LCD برای نمایش می دهد .
R/W خواندن / نوشتن :
این پایه به کاربر اجازه نوشتن اظلاعات و یا خواندن از LCD را فراهم می سازد اگر یک باشد برا ی خواندن و اگر صفر باشد برای نوشتن است .
E ، فعال :
از این پایه برای لچ کردن اطلاعات ارائه شده به پایه های داده اش استفاده می کند . وقتی داده به پایه های داده اعمال شد یک پالس بالا – پایین به این پایه اعمال میگردد تا به این وسیله LCD داده موجود در پایه های داده را لچ کند . این پالس بابد حداقل 450 ns عرض داشته باشد .
D0 – D7 :
هشت بیت خط داده برای ارسال اطلاعات به LCD یا خواندن محتوای ثباتهای داخلی LCD بکار می رود . برای نمایش حروف و اعداد پورتهای اسکی برای حروف A – Z و a – z و اعداد صفر تا نه به پایه ها ارسال می شود و همزمان RS = 1 میگردد همچنین کدهای دستورالعمل فرمانی وجود دارند که برای پاک کردن نمایشگر یا باز گرداندن مکان نما به نقطه شروع یا چشمک زدن آن بکار میرود که به شرح ذیل می باشد :
1- پاک کردن صفحه نمایش ………………………………………………..1
2- باز گشت به مکان اول …………………………………………………..2
3- کاهش مکان نما ………………………………………………………..4
4- افزایش مکان نما ………………………………………………………..6
5- جابجایی نمایش به راست ……………………………………………….5
6- جابجایی نمایش به چپ …………………………………………………7
7- نمایش خاموش مکان نما خاموش ………………………………………...8
8- نمایش خاموش مکان نما روشن ………………………………………….A
9- نمایش روشن مکان نما روشن …………………………………………... C
10- نمایش روشن مکان نما روشن ……………………………………….….E
11- نمایش روشن مکان نما چشمک بزند……………………………………. F
12- جابجایی محل مکان نما به چپ………………………………………. 10
13- جابجایی محل مکان نما به راست……………………………………… 14
14- کل صفحه نمایش به چپ جابجا شود…………………………………... 18
15- کل صفحه نمایش به راست جابجا شود………………………………… 1C
16- مکان نما به آغاز خط دوم برود……………………………………….. C0
17 – سازماندهی دو خط و ماتریس 5*7 …………………………………… 38

شرح کار دستگاه :

این دستگاه از دو قسمت نرم افزار تحت کامپیوتر با ویژال C++ و یک سخت افزار که یک بورد و ودارات الکترونیکی تشکیل شده است .

مشخصات دستگاه آنالایزر VCA005 :

1- دارای یک صفحه LCD برای نمایش ولتاژ و جریان سه فاز لحظه ای کارخانه و نمایش ساعت و تاریخ شمسی می باشد .
2- دارای کی بورد 4*3 ماتریسی برای بعضی از تنظیمات در دستگاه .
3- نگهداری مقدار ماکزیمم جریان سه فاز و ساعت آن در داخل حافظه دستگاه برای آنالیز اپراتور .
4- نمونه گیری از جریان سه فاز و نگهداری در حافظه دستگاه هر هشت ثانیه .
5- این دستگاه سازگاری با هر تابلوی برق دارد و فقط با تعویض ترانس داخال منوی دستگاه بر اساس C/T (ترانس جریان ) می توان این دستگاه را بر روی تابلوهای مختلف نصب کرد و آنالیز لازم را بر روی آن تابلو انجام داد .
6- این دستگاه نیازی به اپراتور برای تخلیه اطلاعات ندارد و خود سیستم بصورت اتوماتیک روشن خواهد شد و اطلاعات تخلیه می شود و کامپیوتر دوباره خاموش خواهد شد .
7- داخل نرم افزار کامپیوتری این امکان وجود دارد که این دستگاه هر جای کارخانه نصب شده باشد از طریق سریال به کامپیوتر متصل می شود و داخل نرم افزار کامپیوتری این امکان وجود دارد که می توان جریان سه فاز و ولتاژ سه فاز را بصورت On Line نمایش می دهد .
8- در داخل نرم افزار این امکان وجور دارد که می توان سطح پر شدن حافظه دستگاه را مشاهده کرد .
مزایای دستگاه آنالایزر VCA005 :

1- بعد از تخلیه اطلاعات هر 24 ساعت می توان نمودار مصرف برق را در نرم افزار Exel رسم نمود و آنالیز لازم را برای برق مصرفی کارخانه مورد نظر انجام داد .
2- از روی نمودار حتی می توان از سالم یا خراب بودن دستگاههایی که آمپر آنها مشخص است مطلع شد .
3- از روی نمودار میتوان اگر قطعی برق باشد ساعت قطع و وصل شدن برق را بدست آورد .
4- در داخل نرم افزار کامپیوتری این امکان وجود دارد که می توان با دادن تاریخ مورد نظر پول برق مصرفی و کیلو وات مصرفی در آن تاریخ رابراساس دادن تعرفه مصرف برق آن کارخانه به نرم افزار بدست آورد .

سخت افزار دستگاه آنالایزر VCA005 :

در داخل نرم افزار 2 عدد میکرو پروسور809C51 وجود دارد که هر یک به تنهایی کار خاصی را انجام می دهند .
ورودی جریان دستگاه از C/T تابلو می باشد که در سر راه C/T یک مقاومت 1/0 اهم ، 5 وات مجود دارد که جریان عبوری از C/T را تبدیل ولتاژ میکند .
C/T :
برای اندازه گیری جریان عبوری از تابلوی برق از این دستگاه استفاده می شود که این دستگاه در دور شین ورودی کارخانه قرار می گیرد و بر اساس جریان ورودی از شین یک جریان متناسب با آن در C/T برقرار می شود .و رابطه آن امکان دارد به صورت زیر باشد که بر اساس جریان کارخانه انتخاب می شود .
1000/5 , 1500/5 , 2000/5 و … بطور مثال اگر 2000 آمپر کارخانه جریان مصرف کند در داخل C/T 5 آمپر تولید می شود ، حال ما خروجی C/T را به یک مقاومت 1/0 اهم و 5 ولت داده ایم که این جریان را تبدیل به ولتاژی کند ، یعنی اگر 5 آمپر در C/T تولید شود ولتاژ ایجاد شده دو سر مقاومت 5/0 ولت است :
V = R . I = 0.1 * 5 = 0.5 شین ورودی
2000A

+ 0.1 C / T
- 5w

توجه : جریان تولید شده در C/T یک جریان AC است .
ولتاژ دو سر مقاومت به یک مدار یکسو ساز و تقویت کننده وارد می شود و بعد از یکسو سازی و تقویت با یک ولتاژ تقویت شده و DC خواهیم داشت که مدار یکسو ساز بصورت زیر می باشد :
R

10 K 0.1 اهم
vout + Vin
OP07
100میکروفاراد -

10 K

مقاومت متغیر R در دست ماست تا بتوانیم گین مدار تقویت کننده را تغییر دهیم ، با این مقاومت د رمدار می توان مدار را کالیبره نمود تا بتواند جریان صحیح را روی LCD نمایش دهد .
دو عدد دیود ورودی باعث می شود که اگر ولتاژ ورودی بیشتر از 6/0 ولت شود اتصال کوتاه خواهد شد و باعث می شود تا خروجی از یک اندازه ای بیشتر نشود و به مدارات بعدی صدمه وارد نشود . این مدار ولتاژ ورودی را یکسو می کند و هم در یک گین ضرب می کند از این مدار به همین صورت دو نمونه دیگر وجود دارد که دو جریان دیگر نیز اندازه گیری خواهد شد .
خروجی این مدارات به ورودی هر کانال ADC808 متصل می شود .
این (ADC808) IC دارای هشت کانال ورودی است که سه تا ورودی جریان و سه تا ورودی ولتاژ است . جریان این IC هشت بیت اطلاعات دیجیتال است که بصورت یک میکروپروسور 89C51 متصل است که میکرو اطلاعات جریان و ولتاژ را بصورت دیجیتال از این پورت دریافت می کند .

مدارات قسمت نمونه گیری ولتاژ :

ابتدا ولتاژ ورودی (220 ولت ) با یک تقسیم ولتاژ تبدیل به ولتاژ زیر 5/0 ولت می شود که بصورت زیر می باشد :

ورودی ولتاژ

220 کیلو اهم w2

470 اهم

طبق مدار بالا دو مدار مشابه وجود دارد که دو ولتاژ دو فاز دیگر را اندازه گیری و بر روی LCD دستگاه نمایش می دهد .
طرز کار ADC 808 :

در ابتدا آدرس ADC روی کانال صفر تنظیم میشود ، طبق اتصالات دستگاه جریان 1 به کانال صفر ، جریان 2 به کانال یک ، جریان 3 به کانال دو ، ولتاژ 1 به کانال سه ، ولتاژ 2 به کانال چهار و ولتاژ 3 به کانال پنج متصل است .
وقتیکه آدرس ADC روی کانال صفر تنظیم شد مقدار دیجیتال که به پورت یک میکرو می رسد مقدار دیجیتال جریان است که این عدد را هم رو ی LCD نمایش می دهد و هم این عدد را از طریق سریال به میکرو دیگر دستگاه می فرستد و آن میکرو این عدد را داخل RAM ذخیره می کند و هم این عدد را از طریق سریال به کامپیوتر می فرستد و در داخل نرم افزار این جریان نمایش داده می شود .
تمام اعداد اندازه گیری شده در داخل دستگاه یک عدد هشت بیتی است ، برای ترانس های بشتر از 250 این عدد خوانده شده از تابلو را در ضریب ترانس ضرب می شود . ضریب ترانس : 2000/250 = 8

فرمت این مقاله به صورت Word و با قابلیت ویرایش میباشد

تعداد صفحات این مقاله   12 صفحه

پس از پرداخت ، میتوانید مقاله را به صورت انلاین دانلود کنید

پایان نامه برق الکترونیک : طراحی و ساخت یک کنترل دمای دیجیتالی تابلوهای برق

اختصاصی از رزفایل پایان نامه برق الکترونیک : طراحی و ساخت یک کنترل دمای دیجیتالی تابلوهای برق دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

   پایان نامه برق الکترونیک : طراحی و ساخت یک کنترل دمای دیجیتالی تابلوهای برق

*** با فرمت ورد (دانلود متن کامل پایان نامه)***

پایان نامه کارشناسی

گرایش الکترونیک

طراحی و ساخت یک کنترل دمای دیجیتالی تابلوهای برق

لیلا حیدری نطر

تابستان 1387

استاد راهنما:

مهندس کارساز

استاد دفاع :

مهندس شعرباف

چکیده

هدف از انجام این پروژه طراحی و ساخت کنترل دمای دیجیتالی تابلوهای برق با استفاده از میکروکنترولر AT M32 می باشند. دستگاهی که طراحی و ساخته شده علاوه بر قسمت اتوماتیک دارای بخش است که می توان دما ، فن و هیتر را بصورت دستی تغییر وضعیت داد. تحقق این پروژه کمک شایانی به کنترل دما با دقت بالا در محل های کار ، کارخانجات و بخصوص کارخانه های جوجه کشی می باشد . طبق برنامه ای که برای این پروژه نوشته شده است دماهایی که بصورت دستی تغییر میکنند ، رنج محدودی دارند که این رنج توسط سازنده مشخص شده است.

فهرست مطالب

صفحهعنوان9پیشگفتار10فصل اول11فصل اول: مقدمه ای بر AVR12         1-1میکرو کنترل های TINY AVR18         1-2 میکرو کنترلرهای AT90S22         1-3 میکروکنترلر های MEGAAVR28           1-4 خصوصیات داخلی MEGA 3248فصل دوم49فصل دوم: برنامه Bascom و برنامه نویسی آن49         2-1 برنامه bascom51         2-2 محیط برنامه نویسی56فصل سوم57فصل سوم : سنسور های دما57       3-1 ترمومترهای شیشه ای57       3-2 ترمومترهای Bimetal58       3-3 ترمومترهای فشاری58       3-4 ترموکوپل59       3-5 اندازه گیری دما از طریق مقاومت اهمی60       6-3 lm 3561فصل چهارم62ر فصل چهارم :طراحی و ساخت یک کنتر ل دمای دیجیتالی تابلو های برق62       4-1 برنامه و توضیح آن73       4-2 شکل مدار و توضیحاتی در مورد آن75نتیجه گیری76مراجع  

پیشگفتار

با ورود میکرو کنترلر ها به بازار الکترونیک و استفاده از آنها کار را بر روی بسیاری از قسمتهای الکترونیک آسان تر نمود و به خصوص در صنعت با در دست گرفتن کنترل قسمتهای مختلف یک کارگاه یا کارخانه صنعتی منجر به تولید بیشتر با کیفیت بهتر شد و افق وسیعی از کار را بر روی سازندگان قطعات الکترونیک گشود. نکته ای که در صنعت بسیار مهم به نظر می رسد اندازه گیری پارامتر هایی مثل دما ، فشار و میزان جابه جایی اجسام و … می باشد که کار ها توسط سنسور های مختلف انجام می شود اما روز به روز بر تعداد سنسورها افزوده شده و سنسورهای بهتر با قابلیت های بیشتری به بازار عرضه می گردد و همچنین دستگاه هایی که توسط میکرو کنترلر ها ساخته می شود داری انواع مختلفی بوده و کارهای متفاوتی انجام می دهند یکی ازاین دستگاه ها دستگاه کنترل دمای تابلو و اتاقک ها می باشند که توسط میکروکنترلر ها و حتی بردهای الکترونیکی نیز ساخته می شوند.

پروژه مورد توجه و حائز اهمیت در این پایان نامه در خصوص کنترل دما تابلو های برق می باشد که می توان برای ماشینهای جوجه کشی ، محل کار ، تابلو های برق و غیره میتوان استفاده کرد.

در این پایان نامه ابتدا توضیح مختصری راجع به میکرو کنترلر های AVR آورده شده در بخش های بعد یک توضیح راجع به برنامه bascom ،انواع سنسورهای دما می خوانید و در پایان نیز شکل مدار و برنامه نوشته شده در میکرو آورده شده است.

متن کامل را می توانید دانلود کنید چون فقط تکه هایی از متن این پایان نامه در این صفحه درج شده است(به طور نمونه)

ولی در فایل دانلودی متن کامل پایان نامه

همراه با تمام ضمائم با فرمت ورد که ویرایش و کپی کردن می باشند

موجود است

ساخت مرور گروب

اختصاصی از رزفایل ساخت مرور گروب دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

دانلود مقاله ساخت ربات ها

اختصاصی از رزفایل دانلود مقاله ساخت ربات ها دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

میکروکنترلر چیست: میکروکنترلر رو درواقع می توان یه کامپیوتر کوچولو در قالب یه چیپ برای کنترل وسایل الکترونیکی (در اینجا ربات) تلقی کرد. تفاوت میکروکنترلر با میکروپروسسور در اینه که میکروکنترلر دارای یک CPU ٫مقدار محدودی RAM ٬ ROM ٬ پورت های I/O و تایمر در درون خود می باشد در صورتی که میکروپروسسور فقط یه CPU هست و شما باید RAM, ROM ,... رو به صورت اجزای جانبی به اون متصل کنید (درست مثل CPU کامپیوتر). برای همین میکروکنترلرها تک منظوره ولی میکروپروسسورها همه منظوره هستند. با این تفاسیر میکروکنترلرها دارای کارایی های خاص خودشون مثلا در ماشین لباسشویی٬ ماکروویو٬ تلفن و البته ربات هاو... هستند یعنی جایی که استفاده از میکروپروسسور نه از نظر کارایی و نه از نظر اقتصادی عقلانیه! تازه فهمیدیم میکرو یعنی چی
انتخاب میکرو(مناسب ربات ما:
در انتخاب میکرو فاکتورهای زیادی دخیله: ۱-هزینه ۲-سرعت ۳-کارایی و قابلیت ها ۴-راحتی کار با آن و... در حال حاضر در بازار ایران میکروهای متنوعی ازجمله ۸۰۵۱ از اینتل٬ PIC از میکروچیپ تکنولوژی و AVR از شرکت ATMEL هواخواهان زیادی دارن. همچنین آمارها نشون داده که در ساخت ربات اکثرا از PIC استفاده شده (در آمریکا :)) ولی من می خوام این پروژه رو با AVR انجام بدم چون تقریبا کم هزینه (۳۵۰۰) هستش٬ هم کارایی های مناسبی داره٬ هم برنامه نویسی برا اون آسونه (هم C داره هم Basic تازه کلی هم نرم افزار Emulator, Simulator ,... داره) و تازه پروگرمر ائن بسیار ساده و کم خرجه. با این حال فکر نمی کنم نوع میکرو تفاوتی در نقشه مدار و.. بزاره بجز کد و کامپایلر میکرو که سعی می کنم مال PIC یا حتی ۸۰۵۱ رو هم در کنار AVR زمیمه کنم. پس کسایی که با AVR کار نکردن اصلا نگران نباشن.راستی یادم رفت بگم برا این ربات از AVR مدل Atmega32 استفاده خواهم کرد (مفت ۳۵۰۰ و برای آموزش برنامه نویسی اون با وجود کامپایلرهای متنوعی چون Bascom (بیسیک) و CodeVision (سی) من Bascom رو انتخاب می کنم تا تازه کارهای برنامه نویسی هم مشکلی نداشته باشن (بیسیک که دیگه کاری نداره!). فکر نمی کنم چیزی ناگفته مونده باشه! پس از جلسه بعد آموزش ساخت پروگرمر و یکم آموزش برنامه نویسی AVR ٬البته فقط در حد کار خودمون -ربات- رو خواهیم داشت.
جلسه قبل کمی در مورد میکرو و میکروی مناسب کار خودمون صحبت کردیم. این جلسه می خوام به طور کلی تر راجع به قابلیت های میکروی AVR بخصوص مدل Atmega32 صحبت کنم. بزارین بعضی از قابلیت های مهم مربوط به کار خودمون رو بصورت لیست بنویسم:
• کارایی بالا و توان مصرف کم
• سرعت بسیار بالا نسبت به سایر میکروها
• 32K حافظه فلش داخلی قابل برنامه ریزی
• پایداری حافظه فلش: قابلیت 10000 بار نوشتن و پاک کردن
• 2K حافظه داخلی SRAM
• 2 تایمر-کانتر 8 بیتی و یک تایمر-کانتر 16 بیتی
• .....
برنامه نویسی
Atmega32:
همونطور که گفته بودم برای برنامه نویسی این میکرو از Basic و کامپایلر معروف Bascom استفاده می کنم (لینک دانلود این کامپایر رو آخر پست گذاشتم). چون من می خوام خیلی گزرا به چند تکنیک وتابع این زبان اون که در برنامه نویسی رباتمون استفاده میشه اشاره کنم اصلا وقت نمیشه درباره یکی یکی ابزارهای محیط این کامپایلر توضیح بدم. اما در آینده با آموزش پروپه های دیگه حتما اونا رو هم پوشش خواهم داد.
همونطور می بینید فقط 7 تا منو از قرار File, Edit, Program, Options, Tools, Window, Help داره. منوی File, Edit, Window, Help تمام برنامه های ویندوز که با هم مو نمی زنه پس اینا هیچ :). منوی Options هم که از اسمش پیداست برای تنضیمات کامپایلر و معرفی نوع و مدل میکرو و.. هست که البته هنگام پروگرام کردن میکرومون سراغش میایم و توضیحات کافی رو میدم. می مونه منوی Program که درواقع گزینه هایی برای کامپایل کد, Syntax Check و شبیه سازی داره که به مجرد شروع برنامه نویسی باهمینا باید سروکله بزنیم.حتما Bascom رو دانلود کنید و یکم وارسیش کنید چون پس فردا که برگشتم دیگه تفره نمی رم و دیگه آموزش کد نویسی رو خواهیم داشت که اون هم یکی دو جلسه بیشتر طول نمی کشه و بعد میریم سر مباحث الکترونیکی رباتمون. اما باور کنبد لذت برنامه نویسی و سروکله زدن با میکرو اونم AVR چیزی کم از ساخت ربوت نداره
بدنه یک برنامه در محیط
Bascom:
منظور از بدنه حداقل کد یک برنامه هستش بدون هیچ فرمانی) بدنه یک برنامه در محیط Bascom شامل تعیین نوع میکرو مورد استفاده٬ کریستال٬ پایان و گزینه های اختیاری دیگری است که در زیر معرفی میشن.
معرفی میکرو:
برای شروع یک برنامه در محیط Bascom ابتدا بایستی میکروی مورد نظر تعریف گردد. چون توصیه من در استفاده از مدل ATMEGA16|32|128 بود٬ بنابراین فعلا به علت زیق در همه چی فقط به تعریف همین ۳ مدل بسنده می کنم:
$REGFILE = VAR 'فرم کلی تعریف٫ "وار" یه رشته معرف مدل خاص میکروی مورد نظر هستش
$REGFILE = "M16def.dat" 'MEGA 16 MCU این برا مدل
$REGFILE = "M32def.dat" 'MEGA 32 MCU این برا مدل
$REGFILE = "M128def.dat" 'MEGA 128 MCU این برا مدل
کریستال:
برای مشخص کردن فرکانس کریستال (میکرو ها باید به یه قطعه خارجی بنام کریستال وصل بشن) استفاده شده برحسب هرتز از دستور CRYSTAL = X$ استفاده می نماییم X فرکانس کریستال استفاده شده بر حسب هرتز است. خوشبختانه AVR دارای یک کریستال 1MHZ داخلی هستش که واقعا یک نعمته! اما حتی برای استفاده از اون هم باید این دستور رو بکار ببریم. مثال:
$CRYSTAL = 100000 '1MHz internal
$CRYSTAL = 140000 '14MHz external
یاداشت(اختیاری): گاهی نیاز است یاداشتهایی برای اطلاعات بیشتر در برنامه اضافه کنید٬ در Bascom هم مثل بیسیک می تونید با علامت " ' " یا REM اینکارو انجام بدید. درست مثل یادداشت های اضافی که من در مثالهای قسمتهای قبل استفاده کردم! مثال:
Print "Hello World" 'این دستور بعدا معرفی میشه
REM این هم یه مدل دیگه از یادداشت اختیاریه
همچنین در پایان هر برنامه باید از کلمه END استفاده کنید که مثل یک حلقه بی پایان عمل می کنه (مثلا در سی باید همیشه یه حلقه درست کنی. یه کار تکراری) و دلیل استفادش چه در این کامپایر و برای این میکرو و چه در سایر کامپایلرها و برای میکروهای دیگه٬ اینه که سیستم برنامه میکرو با کامپیوتر فرق فوکوله و اگه از END یا حلقه بی پایان استفاده نکنیم برنامه همینطور میره پایین و سایر آدرس های حافظه میکرو رو به خیال ادامه برنامه میخونه که این باعث Error میشه دیگه! پس End یادتون نره!خوب دیگه از گزینه های اجباری بدنه تغریبا چیزی نموند و برای اینجلسه هم کافیه! جلسه بعد آموزش نحوه تعریف شرط و حلقه و ... در Bascom رو داریم پس حتما مطلب رو دنبال کنید.
پیکربندی پورتها:
همونطور که در شکل مقابل می بینید میکروی AVR (مدل ATMEGA32) داری ۴۰ پایه هستش که ۳۲ تا از پایه های اون می تونه برای چهارتا پورت موجود در اون استفاده میشه. این ۴ پورت مانند شکل به صورت PA, PB, PC, PD نامگزاری شده اند که البته هر کدام از این پورتها دارای ۸ پین (۸X۴=۳۲) هستند. که درواقع هر پورت رو باید به صورت یک بایت در نظر گرفت و هر پین رو به صورت یک بیت (حتما می دونید هر بایت، ۸ بیت هستش!) فرض کرد و هر کدوم از این ۳۲ پایه میکرو مربوط به پین خاصی از یک پورت است. در Bascom نماد پورتها به صورت portx که X یکی از حروف A..D هست بکار میره و نماد پین های هر پورت هم به صورت portx.y که در اینجا X مثل بالا هستش و y شماره پین از ۰ تا ۷ میباشه (۰تا۷ میشه ۸تا). مثال:
PortB = 10 'set portb to 10
PortC.0 = 0 'Set pin 0 of portC to 0
PortC.4 = 1 'Set pin 4 of PortC to 1
نکته دیگه که باید دقت کنید اینه که پورت ها یک بایتی هستند یعنی نهایت عددی که میشه در اونا قرار داد ۲(۱۱۱۱۱۱۱۱) درمبنای باینری یا ۲۵۵ در مبنای دهدهی خودمون هست. وقتی عدد ۲(۱۱۱۱۱۱۱۱) یا ۲۵۶ رو مثلا در پورت سی قرار بدیم تمام پین های این پورت ۱ میشن و اگر باز عدد ۱۷ معادل ۲(۰۰۰۱۰۰۰۱) رو در اون قرار بدیم (PortC=17) انگاه پینهای ۰ و ۴ این پورت یک خواهند شد. فکر کنم فهمیده باشید قضیه از چه قراره :) فقط باید یکم تبدیل باینری به دهدهی و برعکس رو بلد باشید... اما اگر هنوز کار میکروکنترلر رو درک نکردید و اصلا نمیدونید حالا یک شدن هر پین به چه درد می خوره اصلا نگران نباشید چون به موقع توضیح خواهم داد
روباتیک

روباتیک، علم مطالعه فن آوری مرتبط با طراحی، ساخت و اصول کلی و کاربرد روباتهاست. روباتیک علم و فن آوری ماشینهای قابل برنامه ریزی، با کاربردهای عمومی می باشد.

برخلاف تصور افسانه ای عمومی از رباتها به عنوان ماشینهای سیار انسان نما که تقریباً قابلیت انجام هر کاری را دارند، بیشتر دستگاههای روباتیک در مکانهای ثابتی در کارخانه ها بسته شده اند و در فرایند ساخت با کمک کامپیوتر، اعمال قابلیت انعطاف، ولی محدودی را انجام می دهند چنین دستگاهی حداقل شامل یک کامپیوتر برای نظارت بر اعمال و عملکردهای و اسباب انجام دهنده عمل مورد نظر، می باشد. علاوه براین، ممکن است حسگرها و تجهیزات جانبی یا ابزاری را که فرمان داشته باشد بعضی از رباتها، ماشینهای مکانیکی نسبتاً ساده ای هستند که کارهای اختصاصی مانند جوشکاری و یا رنگ افشانی را انجام می دهند. که سایر سیستم های پیچیده تر که بطور همزمان چند کار انجام می دهند، از دستگاههای حسی، برای جمع آوری اطلاعات مورد نیاز برای کنترل کارشان نیاز دارند. حسگرهای یک ربات ممکن است بازخورد حسی ارائه دهند، طوریکه بتوانند اجسام را برداشته و بدون آسیب زدن، در جای مناسب قرار دهند. ربات دیگری ممکن است دارای نوعی دید باشد.، که عیوب کالاهای ساخته شده را تشخیص دهد. بعضی از رباتهای مورد استفاده در ساخت مدارهای الکترونیکی، پس از مکان یابی دیداری علامتهای تثبیت مکان بر روی برد، می توانند اجزا بسیار کوچک را در جای مناسب قرار دهند. ساده ترین شکل رباهای سیار، برای رساندن نامه در ساختمانهای اداری یا جمع آوری و رساندن قطعات در ساخت، دنبال کردن مسیر یک کابل قرار گرفته در زیر خاک یا یک مسیر رنگ شده که هرگاه حسگرهایشان در مسیر، یا فردی را پیدا کنند متوقف می شوند. رباتهای بسیار پیچیده تر رد محیط های نامعین تر مانند معادن استفاده می شود.

روباتها همانند کامپیوترها قابلیت برنامه ریزی دارند.بسته به نوع برنامه ای که شما به آنها می دهید.کارها وحرکات مختلفی را انجام می دهند.رشته دانشگاهی نیز تحت عنوان روباتیک وجود دارد.که به مسایلی از قبیل سنسورها، مدارات ، فیدبکها،پردازش اطلاعات وبست وتوسعه روباتها می پردازد.روباتها انواع مختلفی دارند از قبیل روباتهای شمشیر باز، دنبال کننده خط،کشتی گیر،
فوتبالیست،و روباتهای خیلی ریز تحت عنوان میکرو روباتها،روباتهای پرنده وغیره نیز وجود دارند.
روباتها برای انجام کارهای سخت ودشواری که بعضی مواقع انسانها از انجام آنها عاجز یا انجام آنها برای انسان خطرناک هستند.مثل روباتهایی که در نیروگاهای هسته ای وجود دارند.،استفاده می شوند.
کاری که روباتها انجام میدهند.، توسط میکرو پروسسرها(microprocessors) و میکروکنترلرها(microcontroller) کنترل می شود.با تسلط در برنامه نویسی این دو می توانید دقیقا همان کاری را که انتظار دارید روبات انجام دهد.
روباتهایی شبیه انسان (human robotic)نیز ساخته شده اند.،آنها قادرند اعمالی شبیه انسان را انجام دهند.حتی بعضی از آنها همانند انسان دارای احساسات نیز هستند.بعضی از آنها شکلهای خیلی ساده ای دارند.آنها دارای چرخ یا بازویی هستند که توسط میکرو کنترلرها یا میکرو پرسسرها کنترل می شوند.در واقع میکروکنترلر یا میکرو پروسسر به مانند مغز انسان در روبات کار می کند.برخی از روباتها مانند انسانها وجانوران خون گرم در برخورد و رویارویی با حوادث ومثایل مختلف به صورت هوشمند از خود واکنش نشان می دهند.یک نمونه از این روباتها روبات مامور است.

برخی روباتها نیز یکسری کارها را به صورت تکراری با سرعت ودقت بالا انجام می دهند مثل روبات هایی که در کارخانه های خودرو سازی استفاده می شوند.این گونه روبات کارهایی از قبیل جوش دادن بدنه ماشین ، رنگ کردن ماشین را با دقتی بالاتر از انسان بدون خستگی و وقفه انجام می دهند.
ویژگیهای یک روبات

یک روبات دارای سه مشخصه زیر است
1-داری حرکت وپویایی است
2-قابلیت برنامه ریزی جهت انجام کارهای مختلف را دارد
3-بعد از اینکه برنامه ریزی شد.قابلیت انجام وظایفش را به صورت خودکار دارد.
ممکن است روزی فرا برسد که روباتها جای انسانها را در انجام کارها بگیرند.حتی بعضی از آنها ممکن است به صورت محافظ شخصی از جان انسانهادر مقابل خطرات احتمالی حفاظت کنند.

آناتومی اندام روباتهای شبیه انسان

در سال 1950 دانشمندان تصمیم گرفتند.شکلی از رباتهای دو پارا درست کنند.که از لحاظ فیزیکی شبیه انسان باشند.این گونه روباتها متشکل از دو بازو دو پا هستند.که دستها و پاها به صورت متقارن وشبیه بدن انسان در سمت راست وچپ ربات قرار گرفته اند.برای انجام چنین کاری آنها می بایست در ابتدا آناتومی بدن خود را می شناختند.آنها معتقد بودن که انسانها طی میلیونها سال تکامل یافته اند.،تا اینکه امروزه قادرند انواع مختلفی از کارها را انجام دهند.اگر از مردم راجع به روباتهای شبیه انسان سوال کنید.آنها در اولین وهله به یاد فیلم پلیس آهنی می افتند.شما نیز می توانید با استفاده از کاغذهای استوانه ای و تک های چوب وچسب شکلی مانند زیر درست کنید.

حرکت در روبات
هنگامیکه شما راجع به مطلبی فکر می کنید و برای آن دنبال پاسخ می گردید.می توانید جواب خود را در طبیعت بگیرید.به حیواناتی که اطراف ما هستند.،و مانند ما می توانند در چهار جهت حرکت کنند.دقت کنید.به طور مثال به حرکت فیل توجه کنید.مفاصلی که در پاها وجود دارند.سبب حرکت پاها به سمت عقب،جلو، چپ و راست می شوند هنگامکه این حیوان حرکت می کند وزن خود را بر روی پا هایش تقسیم میکند.بنابراین این امکان را دارد که تعادلش را حفظ کند و بر روی زمین نیافتد.در روباتها نیز همین مسئله وجود دارد اگر یکی از پاهای آن در هوا قرار بگیرد روبات متوقف می شود.واین امکان وجود دارد بر روی زمین بیافتد.به حرکت مورجه ها دقت کنید.این موجود 6 پا دارد. در هنگام حرکت به سمت جلو سه پایش را به سمت جلو وسه پای دیگرش را در همان موقعیت به سمت عقب فشار میدهد .دو پا از یک طرف ویک پا از طرف دیگرهمواره کار مشترکی را انجام می دهند. واین کار سبب حرکت مورچه به سمت جلو می شود.حشرات بدلیل داشتن پاهای بیشتر وفرم پاها راحتر از حیوانات چهار پا می توانند تعادل خود را در حرکت حفظ کنند.بهمین دلیل رباتهای شبیه حشرات بیشتر از روباتهایی شبیه سگ و گربه ساخته شده اند.

لگو روبات(lego robot)
برای شروع به ساخت روبات بهتر است .،که با لگو ها ونحوه اسمبل کردن آنها آشنا شوید.لگوها ایده های خوبی در ساخت روبات به شما می دهند.بسیاری از روباتهایی که ساخته شده اند.حشره،حیوان،انسان نیستند.بلکه آنها لگو هستند.شما می توانید بدنه روبات خود را بوسیله لگوها بسازید.و مدارات الکترونیک را در آن جا سازی کنید.بیشتر ماشینهایی که وجود دارند از چهار چرخ تشکیل شده اند.دو چرخ جلویی دارای چرخش زاویه ای هستند.،و دو چرخ عقبی در جای خود ثابت هستند.،وتنها میچرخند،حرکت به سمت راست،جلو و عقب را چرخهای جلویی تعیین می کنند.در برخی از ماشینها هر چهار چرخ دارای این وضعیت هستند.از این موارد در ساخت لگو روباتها شبیه ماشین استفاده می شود.برخی از ماشینهای پیشرفته از راه دور کنترل می شوند(remote control) که این مسئله را براحتی می توان در روباتها بست وتوسعه داد.برای ساخت یک لگو ماشین احتیاج به چهار چرخ پلاستیکی و دو میله تحت عنوان محور احتیاج دارید.شاید بتوانید این قطعات را براحتی در یک ماشین اسباب بازی پیدا کنید.برخی از طراحان روبات به جای چهار چرخ از سه چرخ استفاده می کنند.در این حالت عموما دو چرخ ثابت وتنها در جای خود می چرخند و تنها یک چرخ دارای حرکت آزاد است.نوع دو چرخ آن نیز وجود دارد.در این حالت هر دوچرخ دارای حرکت آزاد زاویه ای هستند.برای حل مشکل تعادل روباتها در هنگام چرخش از چهار چرخ استفاده می شود. در هر طرف دوچرخ وجود دارد.که چرخهای در هر سمت بوسیله تسمه یا نواری پلاستیکی بهم متصل می شوند.

آموزش ساخت ربات (موتور پله ای )
موتورهای پله ای (Stepper Motor) که بخش مکانیکی و نیروی محرکه ربوت مارو تشکیل خواهد داد، بنویسم. البته مقالات خیلی زیادی تو نت راجع به نحوه عملکرد استپ موتور (تریپ مغناطیس و...) و یا ساختار درونی اون (سیم پیچ و آهنربا و...) وجود داره اما چیزی که من الان می خوام بگم یه توضیح مختصر به زبان عامیانه ست: استپ موتور هم برگرفته از اسمش یه نوع موتوره مثل موتورهای DC (همون آمرمیچر خودمون) که تولید حرکت دورانی می کنه. با این تفاوت که استپ موتورها دارای حرکت دقیق و حساب شده تری هستند. این موتورها به صورت درجه ای دوران می کنند و با درجه های مختلف در بازار موجود هستند. در واقع واژه پله به معنی چرخش به اندازه درجه تعریف شده موتور هستش. مثلا استپ موتوری با درجه ۱.۸ باید ۲۰۰ پله انجام بده تا ۳۶۰ درجه یا یک دور کامل بچرخه (۱.۸X۲۰۰ = ۳۶۰) و یک استپ با درجه ۱۵ فقط باید ۲۴ پله برای یک دور کامل انجام بده (۲۴X۱۵=۳۶۰ ). این ویژگی فوائد بسیار زیادی داره از جمله امکان کنترل سرعت.
زاویه پله پله در دور
0.72 500
1.8 200
2.0 180
2.5 144
5.0 72
7.5 48
15 24

اما موتور DC چطور؟ وقتی بهش ولتاژ میدیم از یه سرعت آروم شروع می کنه و شتاب می گیره و با قطع کردن ولتاژ تازه می خواد شتاب منفی بگیره و معلوم نیست چند ثانیه بعد از قطع ولتاژ از چرخش بایسته. با این تفاسیر فکر می کنید تو هارددیسک یا دیسکت درایوها ویا ویدئو ها از کدوم موتور استفاده می کنند؟ در رباتیک بسته به نوع شرائط از هر دو نوع موتور استفاده میشه که شرایط ما فعلا با ستپ جوره! موتورهای پله ای موجود در بازار معمولا دونوع ۵ یا ۶ سیمه دارند که علت تعدد سیمها و نحوه کنترل و راه اندازی این موتور می مونه برای جلسه بعد. راستی بگم این استپ موتورها قیمت بالایی هم دارن اما من یه جفت کوچیک آزمایشگاهیشو که انگار کارخونه ساخته بودشون برا من، پیدا کردم (فقط به قیمت جفتی ۲ تومن!). اگر شما هم خواستسد در خدمتم باهام تماس بگیرید.مورد استپ های ۵ سیمه و ۶ سیمه صحبت می کردم! در مدل ۵ تایی فقط یک سیم مشترک (COM) وجود داره ولی در مدل ۶ تایی ۲ سیم مشترک وجود داره که باید به ولتاز وصل بشن (سیم یا سیمهای مشترک معمولا قرمز هستند ولی بازم از فروشنده بپرسید) یعنی در هر دو در آخر فقط ۴ تا سیم باقی میمونه که کاربردشون رو خواهم گفت. ۱ تفاوت عمده دارن که اون رو به موقعش توضیح میدم.نحوه تست سالم بودن موتور پله ای: برای اینکار در مرحله اول باید مطمئن بشیم هیچکدوم از سیمها به هم اتصال ندارن (بهم نچسبیدن :)) حالا با دست شفت رو بچرخونید، می بینید که راحت و روان می چرخه! حالا تمام سیم ها رو به هم اتصال بدید و سعی کنید دوباره شفت رو با دست بچرخونید، اگر یه مقاومت یا سفتی نسبت به حالت قبل احساس کردید بدونید حتما استپتون سالمه! (بدون نیاز به هیچ منبع تغذیه)

فرمت این مقاله به صورت Word و با قابلیت ویرایش میباشد

تعداد صفحات این مقاله   22 صفحه

پس از پرداخت ، میتوانید مقاله را به صورت انلاین دانلود کنید