کنترل موقعیت و زاویه پاندول معکوس با استفاده از کنترلر فازی

اختصاصی از رزفایل کنترل موقعیت و زاویه پاندول معکوس با استفاده از کنترلر فازی دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

نوع فایل :   PDF, simulink

چکیده :

  طراحی کنترل کننده و بررسی پایداری مدل پاندول معکوس بعلت غیر خطی بودن همیشه از موضوعات مطرح در کنترل بوده است.در این مقاله، یک کنترل کننده کلاسیک از نوع  PD با روش تنظیم پارامتر زیگلر-نیکولز برای کنترل زاویه پاندول و یک کنترل کننده فازی از نوع ممدانی برای کنترل موقعیت گاری و زاویه پاندول طراحی شده اند که نتیجه ای که گرفته شده است این است که کنترل کلاسیک زمانی که زاویه کوچک باشد خطای حالت ماندگار صفر دارد ولی وقتی زاویه افزایش پیدا می کند خطای حالت ماندگار دادرد ولی کنترل کننده فازی با کم و زیاد شده زاویه خطای حالت ماندگار نخواهد داشت و سیستم غیر خطی را بدون خطی سازی کنترل می کند

 فهرست :

مقدمه

روش

معادلات دینامیکی و مدل سازی سیستم

شبیه سازی در MATLAB

پاسخ مدار باز سیستم به ورودی ضربه

طراحی کنترلر کلاسیک PD برای کنترل زاویه پاندول

طراحی کنترل کننده فازی برای موقعیت گاری و زاویه پاندول

تعریف متغیرهای کلامی و توابع عضویت

قواعد فازی کنترلرها

شبیه سازی حلقه بسته سیستم و کنترلر فازی

نتایج

منابع و ماخذ

آزمایش پاندول ساده

اختصاصی از رزفایل آزمایش پاندول ساده دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

تئوری و تجزیه و تحلیل آزمایش:
هنگامی که یک سیستم متعادل مکانیکی از حالت خود تعادل خود خارج شده و رها می گردد ارتعاشات آزاد خواهیم داشت. در این صورت نباید هیچ تحریکی از خارج سیستم بر آن وارد آید. این سیستم تحت تاثیر تحریک اوله با خصوصیات المانهای خود (جرم، فنر و ...) و با فرکانس مشخصی که به آن فرکانس طبیعی سیستم گفته می شود نوسان خواهد کرد. این نوسان بستگی به خواص اولیه سیستم دارد و مستقل از تحریک ابتدایی می باشد. در یک سیستم ایده آل اگر مستهلک کننده نباشد ارتعاش تا ابد وجود خواهد داشت. اما در یک سیستم واقعی استهلاک باعث کاهش دامنه نوسان می شود. یکی از ساده ترین مثال ها برای ارتعاشات آزاد با میرایی قابل صرفنظر پاندول ساده می باشد. معادله حرکت این پاندول عبارتست از: ...

فهرست مطالب:
هدف آزمایش
تئوری و تجزیه و تحلیل آزمایش:
شرح دستگاه و وسایل اندازه گیری
روش انجام آزمایش
جدول آزمایش
خواسته های آزمایش