آیین دادرسی افتراقی ناظر بر جرائم علیه امنیت

اختصاصی از رزفایل آیین دادرسی افتراقی ناظر بر جرائم علیه امنیت دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

لینک دانلود و خرید پایین توضیحات

فرمت فایل word  و قابل ویرایش و پرینت

تعداد صفحات: 34

آیین دادرسی افتراقی ناظر بر جرائم علیه امنیت

چکیده

تأمین نظم و امنیت عمومی و ایجاد ثبات دائمی در حاکمیت سیاسی، منفعت اولویت‌دار مهمی است که دغدغه قانونگذاران را در دهه‌های اخیر در راستای گسترش تضمینات در تمامی مراحل دادرسی و نیز تأمین دادرسی عادلانه از یاد برده است. سیاست کیفری ایران در قبال جرائم علیه امنیت و نیز سیاست کیفری فرانسه در زمینه جرائم تروریستی و جرائم علیه منافع اساسی ملت دارای مشخصات و ویژگیهای مهمی است که می‌توان آنها را با عنوان جلوه‌های دادرسی افتراقی بررسی کرد.

در این نوشتار تلاش شده است که با تکیه بر متون قانونی هر دو کشور، جلوه‌های خاص دادرسی ناظر بر جرائم علیه امنیت ترسیم شود. جلوه‌های ویژ‌ه‌ای که می‌تواند به تدریج زمینه‌های شکل‌گیری حقوق کیفری امنیت‌مدار را در قواعد دادرسی این دو کشور به وجود آورد.

مقدمه

تنظیم آیین دادرسی کیفری و انتخاب ضمانت اجراهای کیفری را می‌توان صورتهای مختلفی از همان واکنش دستگاه عدالت کیفری به رفتار مجرمانه بزهکاران قلمداد کرد. این صورتهای متفاوت به دلیل ارتباط آنها با حقوق طبیعی و بنیادین انسانها، امروزه از مملوس‌ترین و عینی‌ترین اجزاء و عناصر سیاست جنایی کشورهاست.

قواعد آیین دادرسی کیفری جای بسیار بااهمیت و در عین حال هنوز ناشناخته‌ای را در تدوین سیاست جنایی سنجیده تقنینی به خود اختصاص می‌دهد. قواعدی که ممکن است برای تأمین و حفظ و حمایت بهتر از حقوق و آزادیهای افراد جامعه به کار گرفته شود و یا خود به ابزار شکلی در راستای تأمین هدف سرکوبگری حقوق جزا تبدیل شود و از این طریق سهم خاصی را در امر مبارزه با رفتارهای مجرمانه بر عهده گیرد؛ از این رو، سازمان‌دهی و تنظیم مقررات آن، نیازمند دقت و گزینش انتخابهای اساسی و مهم است. تنظیم قواعد دادرسی کیفری دارای چنان جایگاه مهمی است که بسیاری از کشورهای اروپایی در دهه‌های اخیر، بار‌ها اصلاحات تقنینی گسترده‌ای را با استفاده از تجارب سایر کشورها در مقررات آیین دادرسی کیفری خود اعمال کرده‌اند. سمت و سوی کلی ناظر بر این اصلاحات را می‌توان حمایت شایسته و سنجیده از حقوق و آزادیهای شهروندان در تمامی مراحل دادرسی اعلام کرد. قانون اصلاحی مهم 15 ژوئن 2000م. فرانسه را در این راستا به عنوان نمونه می‌توان اشاره کرد. قانون اصلاحی که در زمینه دگرگونی نزدیک به 300 ماده قانونی آیین دادرسی کیفری را فراهم کرده و به جهت تأمین و تضمین بهتر برخی اصول مهم حقوقی، مانند اصل برائت، تحولاتی در راستای گسترده تضمینات در مراحل گوناگون دادرسی ایجاد کرده است؛[1] در واقع، تلاش متولیان سیاست جنایی کشورها برای توسعه تضمینات دادرسی مبتنی بر این رویکرد بوده است که تأمین امنیت و زوال ترس ناشی از ارتکاب جرائم در اجتماع نیز تنها با تأمین دادرسی معقول و منطقی به همراه تضمین سایر حقوق و آزادیهای تمامی افراد اجتماع به دست می‌آید.

با این وجود، قواعد دادرسی ناظر بر جرائم علیه امنیت در حقوق کیفری ایران و فرانسه اهداف دیگری را نیز دنبال کرده است؛ ارتباط نزدیک جرائم علیه امنیت با مسئله حاکمیت ملی و نظم عمومی، دغدغه قانونگذاران را در زمینه رعایت تضمینات دادرسی از میان برده است؛ از این رو، به موازات آن که اصلاحات قواعد دادرسی در سایر جرائم در راستای گستره تضمینات قرار داشته، در زمینه جرائم علیه امنیت، هدف اصلی تحدید تضمینات دادرسی بوده است. شیوه دادرسی ناظر بر لطمات علیه منافع اساسی ملت و جرائم تروریستی در حقوق فرانسه و جرائم علیه امنیت عمومی و حاکمیت سیاسی در حقوق ایران، دارای جلوه‌های خاصی است که می توان آنها را به صورت ویژه بررسی کرد.

از این روســت که از یک طرف، قانـــونگذار با رویکـــردی فراملی و نیز چشم‌پوشی از مراعات اصل سرزمینی بودن قوانین کیفری، حاکمیت قوانین مرتبط با جرائم علیه امنیت را به دلایل مختلفی، همچون عدم اعتماد لازم به سایر دولتها در رسیدگی به این جرائم تا فراتر از قلمرو سرزمینی کشور گسترش داده است (صلاحیت فراملی) که بررسی آن نیاز به مقاله مستقلی دارد و از طرف دیگر، به سبب دلایلی همچون تسریع در واکنش کیفری مؤثر و اعمال مجازاتهای شدید، به ایجاد دادگاههایی اختصاصی در کنار دادگاههای عمومی برای رسیدگی خاصی به این جرائم متمایل شده است (1. دادگاه اختصاصی)؛ در کنار موارد فوق، بررسی کیفیت تضمینات دادرسی ناظر بر این جرائم نیز حائز اهمیت است. به دلیل سیاست کیفری متفاوت قانونگذار در مورد میزان و کیفیت تضمینات دادرسی است که باید از تضییعات ایجادشده نسبت به این جرائم نیز سخن به میان آورد (2. تحدید تضمینات دادرسی).

1. دادگاه اختصاصی

امروزه در نظامهای حقوقی کشورهای مختلف محاکم اختصاصی وجود دارند که به دلایلی همچون نوع جرائم ارتکابی، شرایط خاص زمانی وقوع جرم و نیز وضعیت ویژه مجرمان به امور خاصی رسیدگی می‌کنند. گرچه ایجاد صلاحیت اختصاصی برای رسیدگی به جرائم اطفال و یا جرائم خاص نظامی برای دادگاههای اختصاصی اطفال و دادگاههای نظامی بر مبنای ضرورت اعمال سیاستهای منعطف کیفری بر دادرسی اطفال و یا وجود پیچیدگیهای خاص برخی از جرائم نظامی توجیه شده است لیکن وجود محکمه‌ای اختصاصی برای رسیدگی به جرائم علیه امنیت کشور، به دلایل تاریخی و یا وجود قواعد خاص دادرسی، ذهن را متبادر به آن می‌سازد که ممکن است مرتکبان این جرائم از تضمینات ناظر بر دادرسی جرائم عادی نیز بی‌بهره بمانند.

حقوق فرانسه با حذف دادگاههای نظامی اختصاصی در سال 1961 – 1962م. و نیز با تصویب قانون 21 ژوئیه 1982م. رسیدگی به جرائم علیه امنیت این کشور را در عمل در اختیار دادگاههای تخصصی در امور نظامی قرار داده است. با این حال، قانونگذار هنوز به تأثیرات عمده زمان وقوع جرائم امنیتی (در حال جنگ و یا صلح بودن) در ایجاد صلاحیت اختصاصی محاکم اعتقاد دارد. از این رو، بر مبنای مقررات آیین دادرسی کیفری فرانسه محاکم نظامی برای جرائم نظامی و عمومی مورد ارتکاب نظامیان در زمان جنگ و نیز جرائم ارتکابی علیه امنیت کشور دارای صلاحیت‌اند.

در حقوق ایران رسیدگی به جرائم علیه امنیت در دوران قبل و پس از انقلاب به صورت عمده در صلاحیت محاکم اختصاصی بوده است؛ در سال 1318 شمسی با تصویب قانون دادرسی و کیفری ارتش، رسیدگی به جرائم علیه امنیت کشور در صلاحیت دادگاههای نظامی قرار گرفت.[2] به جهت عکس‌العمل متناسب در مقابل افزایش صلاحیت دادگاههای نظامی در دوران پیش از انقلاب و نیز با توجه دیدگاههای حاکم بر تدوین‌کنندگان قانون اساسی، اصل 172 قانون اساسی تنها دادگاه اختصاصی را دادگاه نظامی اعلام کرده و صلاحیت آن را نیز به حداقل ممکن کاهش داده است. اصل پیش‌گفته مقرر می‌دارد:

«برای رسیدگی به جرائم مربوط به وظایف خاص نظامی یا انتظامی اعضای ارتش، ژاندارمری، شهربانی و سپاه پاسداران انقلاب اسلامی، محاکم نظامی مطابق قانون تشکیل می‌گردد ولی به جرائم عمومی آنان یا جرائمی که در مقام ضابط دادگستری مرتکب شوند، در محاکم عمومی رسیدگی می‌شود.»

تحقیق درباره مقدمه ای بر بوقلمون

اختصاصی از رزفایل تحقیق درباره مقدمه ای بر بوقلمون دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

لینک دانلود و خرید پایین توضیحات

فرمت فایل word  و قابل ویرایش و پرینت

تعداد صفحات: 20

مقدمه ای بر بوقلمون

منشع اصلی بوقلمون از آمریکای لاتین و مکزیک بوده و در حال حاضر نیز بوقلمونهای وحشی که قادر به پرواز هستند در مناطق جنگلی وجود دارند . اصلاح نژاد بوقلمون از چندین دهه گذشته در کشورهای صاحب نام صورت گرفته و در حال حاضر به اسامی تجاری مختلفی در نقاط مختلف دنیا عرضه میگردد که هر کدام دارای خصوصیات جداگانه میباشد و عموما به سه دسته متوسط ،نیم سنگین و سنگین تقسیم میشوند .

پرورش بوقلمونهای گوشتی و رسانیدن به وزن ایده ال در زمان مقرر مستلزم ارائه مدیریت صحیح،جیره بالانس شده از حیث سطح انرژی و پروتئین و مکمل های ویتامین و معدنی متناسب با سن پرنده میباشد .

خصوصیات بوقلمون های تجاری

صنعت بوقلمون تجاری از اهمیت خاصی برخوردار است و نسبت به اینکه گوشت استحصالی در کدام مسیر مورد قرار گیرد . زمان کشتار مشخص و معین میشود بوقلمون های نر گوشتی در مدت زمان 18 هفته به وزن معادل 16 کیلوگرمی وبوقلمون های ماده گوشتی در پایان 14 هفتگی به وزن معادل 8 کیلوگرمی میرسند . لاشه گوشت بوقلمون از 60 درصد گوشت سفید و 40 درصد گوشت قرمز تشکیل یافته است مزه گوشت سفید یا قرمز لاشه بخاطر ترکیبات و عوامل مختلف از یکدیگر متمایز بوده و بسیار لذیذ و خوشمزه میباشد .

گوشت بوقلمون از نظر ترکیبات دارای پروتئین بالا،کمترین کلسترول املاح و اسید امینه های ضروری میباشد . لذا یک منبع مناسب پروتئین جهت پخت و تهیه انواع خوراکها و غذاهای مختلف و همچنین برای افراد مسن ،کودکان در حال رشد ،مبتلایان به امراض قلبی و عروقی سایر احاد جامعه میتوانند نیز از گوشت بوقلمون به عنوان منبع پروتئین مناسب استفاده نماید .گوشت بوقلمون از نظرمیزان کلسترول در درجه دوم اهمیت بعد از ماهی قرار میگیرد لذا کسانی که میزان کلسترول و چربی خون بالا دارند براحتی میتوانند از آن بهره مند گردند . در صنایع جانبی بدلیل وزن بالا لاشه و کمی ضایعات براحتی مورد مصرف قرار میگیرد ، موارد مطرح شده خود گواه توجه سایر کشورها به گوشت بوقلمون به عنوان یک منبع پروتئین مناسب تلقی میشود .

شایان ذکر است میزان تلفات جوجه بوقلمون 5/4 تا 5% و عموما در سه هفته اول سن بوده که از نظر اقتصادی و مصرف دان ، بیشتر اذهان را به خود جلب مینماید .

نکات مهم در جوجه ریزی بوقلمون تجاری

·   بستر با ضخامت 8 سانتی متر از تراشه و چوبهای تمیز اشباع ، خشک و عاری از آلودگی های خارجی و گرد و خاک .

·   مادر مصنوعی با 38 درجه سانتی گراد و حرارت سالن 22 تا 26 درجه سانتی گراد و گارد محافظ بقطر 4 متر جهت 250 قطعه جوجه یکروزه بمدت یک هفته تعداد 4 عدد آبخوری داخل گارد .

·   یک ساعت استراحت در صورت انتقال از یک سایت طولانی و سپس جوجه ریزی و دادن آب و دادن خوراک یک ساعت بعد از جوجه ریزی .

·        دادن خوراک یک ساعت بعد از جوجه ریزی

·   برنامه نوری بمدت 5/2 ساعت روشنایی و 5/3 ساعت تاریکی در 24 ساعت اول سپس 14 ساعت روشنایی و 10 ساعت تاریکی تا پایان دوره پرورشی با شدت 100 لوکس

·   توجه خاص به درجه ها و معرفی منابع حرارتی ، آب و خوراک ،جلوگیری از ورود موش و سایر پرندگان وحشی

·   ساختمان اداری و مسکونی داخل مزرعه احداث شود ،ایجاد حوضچه ضد عفونی به ابعاد و عمق مناسب در مدخل درب ورودی سالن ها استفاده از چکمه و لباس مناسب

·   فضای مورد نیاز جوجه یک روزه تا 8 هفته ،8قطعه در هر متر مربع و از 8 هفته تا پایان دوره پرورشی ،4 قطعه در هر مترمربع

واکسیناسیون

علی رغم مقاومت نسبی در مقابل عوامل بیماری زا ، به منظور اطمینان از حصول نتیجه بهتر انجام واکسیناسیون در مورد بوقلمونهای تجاری به شرح ذیل میباشد .

3روزگی برونشیت 12 روزگی نیوکاسل 17 روزگی گامبرو 27 روزگی نیوکاسل لاسوتا روغنی 36 روزگی یاداوری نیوکاسل

با اینکه تابستان گرم برای گردش و تفریح دلپذیر است ولی برای صنعت پرورش بوقلمون ناخوشایند می باشد در این حالت میزان رشد و تولید تخم عمدتا به خاطر افزایش کرچی کاهش می یابد. که یک اثر کاهشی نامتناسب در تولید گوشت سینه بوقلمون دارد. باید از خود پرسید که چه چیز می تواند این اثرات زیان آور را کاهش دهد؟ برای حل این مشکل معمولا عاقلانه به نظر می رسد که به علت اصلی این مسئله برگردیم. اولین موضوع در مورد پرورش بوقلمون این است که آنها بتوانند زنده بمانند و این بدان معنی است که درجه حرارت بدن آنها بایستی در شرایط متغیر محیطی ثابت بماند. درجه حرارت نرمال بدن بوقلمونها 41 تا 41/2 درجه سانتی گراد می باشد. هضم غذا, فرایند رشد و فعالیت در بوقلمون ایجاد حرارت می کند که دفع این حرارت بایستی از طریق تشعشع حرارتی و انتقال صورت گیرد و وقتی لازم باشد بوقلمون می تواند با له له زدن (نفس نفس زدن) میزان اتلاف حرارتی را به طریقه خنک شدن تبخیری افزایش دهد.بازده یا کارآیی دفع حرارت بستگی به درجه حرارت محیط و حرکت هوای اطراف پرنده دارد اتلاف حرارتی از طریق تشعشع توسط تراکم گله تحت تاثیر قرار می گیرد و هر چقدر پرندگان نزدیک به یکدیگر باشند تشعشع حرارتی یکدیگر را بیشتر جذب می کنند بنابراین فاکتورهای مدیریتی بر روی اثرات درجه حرارت محیطی خیلی موثر می باشند. با گردش هوای اطراف, حرارت بدن بوقلمون دفع می شود بطوریکه می تواند درجه حرارت بدنش را بصورت ثابت حفظ کند گردش هوای اطراف پرنده عامل مهمی در کاهش استرس گرمایی است بنابراین ونتیلاتورهای (هواکشهای) با سرعت بالا ترجیح داده می شوند برای همین منظور هواکشهای مدور که باعث جریان هوای بالای سر پرندگان می شوند مفید می باشند. در روزهای بسیار گرم بوقلمونها در مسیر جریان هوای ناشی از این هواکشها قرار می گیرند و سرشان را در

تحقیق درباره سازه های موثر بر بروز رفتارهای فحلی در گاو 8 ص

اختصاصی از رزفایل تحقیق درباره سازه های موثر بر بروز رفتارهای فحلی در گاو 8 ص دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

لینک دانلود و خرید پایین توضیحات

فرمت فایل word  و قابل ویرایش و پرینت

تعداد صفحات: 10

سازه های موثر بر بروز رفتارهای فحلی در گاو

مقدمه:

بی حرکت ایستادن و اجازه سواری دادن به گاو نر و یا یک گاو دیگر، اصلی ترین و مطمئن ترین نشانه فحلی، و بهترین شاخص است که نشان می دهد ماده گاو یا تلیسه، در گامه پیش از تخمک ریزی قرار دارد و آماده پذیرش جنسی است.شدت و طول دوره بروز رفتارهای فحلی در خلال چرخه فحلی، بین گاوهای مختلف، بسیار متغییر است.تعداد جفتگیری موفقیت آمیز با گاو نر، می تواند تا 20 بار نیز برسد. "برهم کنش اجتماعی"، سازه های مدیریتی، نوع ساختمانهای نگهداری و امکانات آن ،محیط فیزیکی، تغذیه،سن، وضعیت فیزیولوژیکی ، سازه های ژنتیکی، و بود یا نبود گاو نر در گله، بر بروز رفتارهای فحلی تاثیر می گذارند. هدف این مقاله،بررسی جنبه های مهمتر این سازه ها ، بررفتارفحلی در گاواست.برهم کنش های اجتماعی

بر هم کنش های اجتماعی، از جمله "چیرگی اجتماعی"(Social dominance)چیره بودن بر دیگر افراد گله بر بروز رفتارهای فحلی، تاثیر می گذارند. در تلیسه هایی که به شکل گروهی نگهداری می شوند، برخی از تلیسه های فحل، سواری می گیرند. گاو های درشت جثه چیره، ممکن است از سواری گرفتن گاوهای زیردست(Subordinate)با جثه کوچک، جلوگیری کنند، هر چند که در برخی پژوهش ها، رابطه ای بین درجه اجتماعی(Social Rank) و بسامد سواری از نظر تعداد سواری داده شده و تعداد سواری گرفته شده، مشاهده نشده است. بر هم کنش های اجتماعی، بر زمان بندی بروز رفتار فحلی در گله و احتمالا بر ساز و کارهای فیزیولوژیک موثر بر فحلی، تاثیر می گذارند. در شرایطی که فحلی در گاوهای گله همزمان شده بود، درجه اجتماعی گاوهای چیره، اثر بسیار شدیدی بر طول دوره فحلی و نیز تعداد گاوهایی داشت که در هر زمان معین، فحل بودند. زمانی که اقدام به همزمان سازی فحلی در گله می شود، ماده گاوها، تمایل به تشکیل گروه هایی دارند که انها را "گروه فعال جنسی"(Sexuall Active Group)می نامند. جابجایی گاو ها در این گروه ها، اغلب بسیار زیاد است و اعضای گروه، پیوسته، تغییر می کنند. عملکرد جنسی گاوهای نری که پیش از جفتگیری با ماده گاو ، سواری گرفتن و یا سواری دادن دیگر گاوها را مشاهده کرده اند، افزایش می یابد. با همزمان کردن فحلی، تعداد گاوهایی که در تشکیل " گروه جنسی فعال " شرکت می کنند، افزایش می یابد. همزمان شدن فحلی ماده گاوها، به طور طبیعی نیز اتفاق می افتد و بین گاوهای جوان تر، شایع تر است. پدیده همزمان شدن  فحلی در طبیعت نیز نشان می دهد، گاوهای فحل به گونه ای بر فحلی دیگر گاوهای فحل در گله، اثر می گذارند. متراکم شدن بروز فحلی، بین گاوهای اصطبل های جاور نیز رخ میدهد، به ویژه اگر امکان تماس حسی وجود داشته باشد. در گروه های جنسی فعال، ماده گاوها، گاوهای ماده ویژه ای را به عنوان شریک جنسی،(Sexual partner) بر می گزینند و این تمایل، در گاوهای مسن تر بیشتر دیده می شود. ماده گاوها ، جذابیت جنسی کمتری برای دیگر گاوهای گروه دارند اما بندرت به سوی آنها می روند و یا  در زمان فحلی تمایل به سواری گرفتن دارند. برخی گاوها، درست بر عکس این رفتار را نشان می دهند. سازه های مدیریتی

تشخیص فحلی، یکی از مهمترین نگرانی های گاوداریهایی است که علاقه مند به بکارگیری تلقیح مصنوعی هستند. دقت  و کارایی مشاهدات مستقیم، به بسامد مشاهدات، طول دوره هر مشاهده، و زمان بندی دوره های مشاهده، بستگی دارد. برای افزایش کارآیی تشخیص فحلی، می توان از روش همزمان سازی فحلی، بهره گرفت. بسامد بروز فحلی و طول دوره فحلی، کاملا متغییر بوده است و از این نظر، بین گاوهایی که فحلی طبیعی داشتند و آنهایی که با پروستاگلاندین همزمان شده بودند، تفاوتی دیده نشده است. در گاوهای کوهان دار در مکزیک، طول میانگین دوره فحلی در حالت طبیعی و در گاوهای همزمان شده با پروستاگلاندین به ترتیب، 3/15 و 3/13 ساعت و در تلیسه ها 7/21 و 8/19 ساعت بود. کارایی تشخیص فحلی در روش PRID و ایمپلاتست پروژسترون تقریبا برابر با 70 درصد ولی برای روش پروستاگلاندین، 44 درصد بود. مطالعه گاوهای اروپایی نشان داده است که تراکم دام درواحد سطح موجب افزایش بسامد و برهم کنش های جنسی بین ماده گاوها می شود. گاوهایی که در اصطبل نگهداری می شوند نسبت به آنهایی که در مراتع هستند، در هر دوره فحلی، سواری بیشتری می دهند. در مرتع ، زمان بیشتری صرف چرا می شود و از این رو، زمان کمتری برای بروز برهمکنش های رفتاری وجود دارد. نوع مواد بستر نیز می تواند بر بسامد رفتاری فحلی اثر داشته باشد. سطوح لغزنده، تاثیر نامطلوبی بر بروز فحلی دارند. سواری گرفتن گاوهای فحل روی سطوح چوبی بیشتر از سطوحی است که با کاه پوشیده شده اند(به ویژه، برای گاوهای مسن تر) و برای سطوح سیمانی بیشتر از خاکی است.برخی پژوهشگران، نشان داده اند که سطوح بتونی، به میزان زیادی بسامد سواری دادن و طول دوره فحلی را نسبت به سطوح خاکی، کاهش می دهند.زمانی که مشکلات سم در گله شایع تر باشد، تفاوت بین سطوح بتونی و خاکی از نظر بسامد سواری، به مراتب بیشتر است. سروصدای بلند از دیگر سازه هایی است که فعالیت سواری دادن را کاهش می ده، به ویژه اگر صدا نا منظم و غیر عادی باشد. سقف های کوتاه ساختمان، عمق زیاد گل ولای، در انتظار زمان شیردوشی و تغذیه (شرطی است) بودن نیز بسامد سواری دادن را کاهش می دهند.سازه های محیطی

سازه های محیطی، بر فعالیت های جنسی و بازدهی تولید مثل گاو، تاثیر می گذارند. حتی "فاز ماه"(Lunar phase) می تواند بر فعالیت فحلی تاثیر داشته باشد. در اواخر پاییز و اوایل زمستان رفتار فحلی، در مقایسه با تابستان، کمتر، و چرخه های فحلی نا منظم و تعداد روزهای باز در ماه های زمستان بیشتر گزارش شده است. تداوم دمای محیطی بالا، موجب کوتاه شدن دوره فحلی و کاهش شدت فحلی در گاوهای شیری می شود. انتقال گاوهای اروپایی به نواحی نیمه گرمسیری و گرمسیری موجب کوتاه شدن طول دوره فحلی شد که ناشی از تاثیر تغییرات تغذیه ای، آب و هوا، و انگل ها بر تولید مثل است. در حالی که نزادهای کوهان دار، در ماههای گرم سال، رفتارهای فحلی بیشتری را نشان می دهند، در گاوهای اروپایی، هوای سرد(اگر زیاد شدید نباشد) تاثیر مهاری کمتری بر بروز فحلی دارد تا هوای گرم. در ماههای تابستان، طول دوره فحلی ماده گاوهای هولشتن(لا ضریب چاقی لاغری6/2)، در محیط کاملا خنک(16 ساعت) بیشتر از محیط  نسبتا خنک(5/11 ساعت) بود. برخی گزارش ها حاکی از این هستند که فحلی، هنگام شفق و در ساعت های روشنایی، اغاز می شوود در

مقاله درباره مروری بر کنترل برداری و کنترل مستقیم گشتاور

اختصاصی از رزفایل مقاله درباره مروری بر کنترل برداری و کنترل مستقیم گشتاور دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

لینک دانلود و خرید پایین توضیحات

فرمت فایل word  و قابل ویرایش و پرینت

تعداد صفحات: 37

مروری بر کنترل برداری و کنترل مستقیم گشتاور

در گذشته ، موتورهای جریان مستقیم (DC ) ، بیشترین کاربرد را در سیستمهای کنترل سرعت و موقعیت داشتند . دلیل اصلی مهندسان طراح محرکه های الکتریکی برای استفاده از این موتورها ، سادگی کنترل شار و گشتاور بوده است . به خصوص استفاده از موتورهای جریان مستقیم با تحریک جداگانه بسیار معمول بوده است چراکه با ثابت نگه داشتن شار و کنترل جریان آرمیچر به سادگی کنترل گشتاور امکان پذیر است .

بر خلاف ساده بودن کنترل ، این موتورها معایبی نیز دارند که از وجود کموتاتورها و جاروبکها در این موتورها ناشی می شود . به دلیل وجود جرقه جاروبکهای موتورهای جریان مستقیم هرچند مدت یک بار نیاز به بازبینی دارند ودر محیطهایی که احتمال انفجار وجود دارد قابل استفاده نمی باشند . علاوه بر این موتورهای جریان مستقیم در سرعتهای بالا نمی توانند کار کنند چرا که با بالا رفتن سرعت ، زمان کموتاسیون پیچکها کم شده و ولتاژ القایی درآنها بالا می رود ، در نتیجه جرقه های شدیدی درموتور ایجاد می شود .

استفاده از موتورهای جریان متناوب ،مسائل و مشکلات مذکور برای موتورهای جریان مستقیم را ندارند . ساختمان این موتورها نسبت به موتورهای DC ساده تر بوده و نگهداری آنها نیز راحت تر می باشد . بدلیل داشتن حجم کوچکتر در توان برابر در مقایسه با موتورهای DC ،موتورهای جریان متناوب می توانند در توانهای بالا با جرم کمتر استفاده شوند .

دو عامل هزینه انرژی و پیشرفت سریع ادوات الکترونیک قدرت باعث شده تا استفاده از موتورهای جریان متناوب روزافزون شود . موتورهای جریان متناوب بدلیل داشتن راندمان بالا ، تلفات انرژی را کاهش می دهند. از سوی دیگر پایین آمدن قیمت ادوات الکترونیک قدرت باعث شده تا استفاده از آنها در کنترل موتورهای جریان متناوب مقرون به صرفه باشد

علاوه بر اینها استفاده از میکروکنترلها و پروسسورهای بسیار سریع باعث شده تا در کاربردهایی که فقط موتورهای جریان مستقیم استفاده می شدند نیز بتوان از موتورهای جریان متناوب باعملکرد مطلوب استفاده کرد .در سالهای اخیر ،شرکتهای بزرگ سازنده محرکه های الکتریکی از کشورهای مختلف دنیا کمک های زیادی به توسعه محرکه های AC کرده و محصولات فراوان تا رنجهای توان بسیار زیاد برای انواع موتورهای AC ( سنکرون وآسنکرون) به بازار عرضه داشته اند .

دو روش اصلی برای کنترل موتورهای جریان متناوب وجود دارد که در کاربردهای با دقت زیاد وعملکرد سریع استفاده می شوند :

روش کنترل برداری (FOC )

روش کنترل مستقیم گشتاور(DTC )

محرکه هایی که بر اساس روش کنترل برداری کار می کنند نخستین بار در آلمان در سه دهه قبل توسط blashke,hasse,Leonard معرفی شدند .شکل (1-1) بلوک دیاگرام کنترل برداری با فرمان شارو گشتاور را نشان می دهد . محور d ماشین روی بردار شار روتور قرار داده می شود که خود این بردار با سرعتی برابر فرکانس استاتور می چرخد .مقادیر خطای شار و گشتاور به ترتیب فرمانهای را تولید می کنند که این مقادیر به صورت مجزا قادر به کنترل شار و گشتاور هستند .

همانطور که از بلوک دیاگرام مشخص است ،موقعیت بردار شار جهت تبدیل دستگاه چرخان سه فاز به دستگاه چرخان d-p موردنیاز است لذا از سنسور سرعت استفاده شده است .

روش کنترل مستقیم گشتاور که به طور خاص در این پایان نامه مورد بررسی قرار می گیرد ، حدودا 15 سال است که از ابداع آن می گذرد. این روش در ابتدا در ژاپن توسط آقای ناکاهاشی ودر آلمان توسط آقای دپنبرگ معرفی شد . هر چند که تا به حال شرکتهای صنعتی معدودی محصول تجاری این روش را به بازار عرضه کرده اند ولی پیش بینی می شود که شرکت های بیشتری در آینده محرکه های صنعتی را که بر اساس روش کنترل مستقیم گشتاور کار می کنند ، به بازار عرضه نمایند .

مهمترین مزایای روش کنترل مستقیم گشتاور را می توان به شرح ذیل بر شمرد :

عدم نیاز به تبدیل دستگاه سه فاز abc به دستگاه چرخان :

این خصوصیت درصورتیکه فقط کنترل گشتاور و شار مد نظر باشد منجر به حذف سنسور سرعت خواهد شد. این درحالی است که اکثر محرکه هایی که با روش کنترل برداری کار می کنند نیاز به سیگنال سرعت یا موقعیت دارند .

عدم نیاز به کنترلر PWM :

بر خلاف روش کنترل برداری ، این روش نیاز به کنترلر PWM ندارد و لذا از جهت سخت افزاری پیاده سازی آن ساده تر است .

عدم نیاز به کنترل کننده های PI :

در صورتیکه کنترل گشتاور و شار مدنظر باشد فقط به دو کنترل کننده هیسترزیس نیاز خواهیم داشت . این در حالیست که در کنترل برداری حداقل به دو کنترل کننده PI نیاز داریم که تنظیم کردن ضرائب آن خالی از مشکل نیست .

عدم نیاز به بلوک مجزا کننده ( دیکوپلینگ ) ولتاژهای q,d :

در کنترل برداری با اینوتر منبع ولتاژ نیاز داریم که ولتاژهای q,d ازهم مجزا شوند لیکن در DTC با مولفه های ولتاژ سرو کار نداریم لذا نیازی به بلوک دیکوپلینگ نمی باشد .

مقاوم بودن سیستم کنترل به تغییر پارامترهای ماشین به جز مقاومت استاتور :

تنها پارامتر مورد نیاز ماشین در این روش مقاومت استاتور است .

در بررسی انجام شده بر روی روش کنترل مستقیم گشتاور به معایب آن نیز اشاره شده است از جمله اینکه :

مشکل داشتن در سرعتهای پایین ودر هنگام راه اندازی :

به خاطر بالا بودن جریان راه اندازی و در نتیحه زیاد بودن افت ولتاژ روی مقاومت استاتور ،تخمین شار دقیق نخواهد بود .

تخمین شار و گشتاور : این مشکل در مورد کنترل برداری نیز وجود دارد .

دانستن مقدار دقیق مقاومت استاتور : خطا در مقاومت استاتور می تواند منجر به ناپایدار شدن سیستم کنترل گردد .

ضربان گشتاور و شار : وجود کنترل کننده های هیسترزیس موجب بروز ضربان در گشتاور و شار ماشین می شود . روش های مختلفی برای رفع این مشکل پیشنهاد شده است .

مواد عنوان شده در بندهای قبلی در فصل سوم ، درتوضیح اصول کنترل مستقیم گشتاور به طور تفصیلی نشان داده شده اند . در جدول (1-1) دو روش به صورت مقایسه ای نشان داده شده اند.

مقاله درباره مقدمه ای بر رباتیک

اختصاصی از رزفایل مقاله درباره مقدمه ای بر رباتیک دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

لینک دانلود و خرید پایین توضیحات

فرمت فایل word  و قابل ویرایش و پرینت

تعداد صفحات: 56

www.prozhe.com

مقدمه ای بر رباتیک

-1مقدمه

اتوماسیون در بخشهای مختلف صنعت و کارهای تولیدی در چند دهه اخیر ظهور پیدا کرده است و روز به روز نیز در حال توسعه می باشد. بیش از چند دهه از ظهور کارخانجات کاملاً مکانیزه که در آنها تمامی پروسه ها اتوماتیک بوده و نیروی انسانی در آن نقش اجرائی ندارد، نمی گذرد. اما در چند ساله اخیر شاهد بوجود آمدن کارخانجات مکانیزه ای بوده ایم که طراحی، ساخت و نحوه کار آنها واقعاً حیرت انگیز است. ایده و دانش کنترل اتوماتیک و استفاده از سیستمهای مکانیزه در کارخانجات به جنگ جهانی دوم می رسد. ما تحولات عظیم و چشمگیر آن در سالهای اخیر بوقوع پیوسته است.

رباتها جدیدترین مرحله تلاش انسان جهت صنایع اتوماتیک به شمار می روند. رباتها آن دسته از ماشینهای ساخت بشر هستند که لزوماً حرکتهایی شبیه انسان ندارند ولی توان تصمیم گیری و ایجاد و کنترل فعالیتهای از پیش تعیین شده را دارند.

شکل 1 : نمونه ای از استفاده از ربات در صنعت

2- تعریف ربات

دو تعریف موجود در رابطه با کلمه ربات از قرار زیر می باشند[9] :

1- تعریفــی که توسطConcise Oxford Dic. صورت گرفتــه است؛ ماشینی مکانیکی با ظاهر یک انسان که باهوش و مطیع بوده ولی فاقد شخصیت است. این تعریف چندان دقیق نیست، زیرا تمام رباتهای موجود دارای ظاهری انسانی نبوده و تمایل به چنین امری نیز وجود ندارد.

2- تعریفی که توسط مؤسسه ربات آمریکا صورت گرفته است؛ وسیله ای با دقت عمل زیاد که قابل برنامه ریزی مجدد بوده و توانایی انجام چند کار را دارد و برای حمل مواد، قطعات، ابزارها یا سیستم های تخصصی طراحی شده و دارای حرکات مختلف برنامه ریزی شده است و هدف از ساخت آن انجام وظایف گوناگون می باشد.

3- دسته بندی رباتها

رباتها در سطوح مختلف دو خاصیت مشخص را دارا می باشند :

1- تنوع در عملکرد

2- قابلیت تطبیق خودکار با محیط

به منظور دسته بندی رباتها لازم است که قادر به تعریف و تشخیص انواع مختلف آنــــــها باشیم. سه

دسته بندی مختلف در مورد رباتها وجود دارد. دسته بندی اتحادیــــــه رباتهای ژاپنی، دسته بندی

مؤسسه رباتیک آمریکا و دسته بندی اتحادیه فرانسوی رباتهای صنعتی.[9]

1-3-دسته بندی اتحادیه رباتهای ژاپنی

انجمن رباتهای صنعتی ژاپن، رباتها را به شش گروه زیر تقسیم می کند :

1- یک دست مکانیکی که توسط اپراتور کار می کند : وسیله ای است که دارای درجات آزادی متعدد بوده و توسط عامل انسانی کار می کند.

2- ربات با ترکیبات ثابت : این دسته رباتها با ترکیبات ثابت طراحی می شوند. در این حالت یک دست مکانیکی کارهای مکانیکی را با قدمهای متوالی تعریف شده انجام می دهد و به سادگی ترتیب کارها قابل تغییر نیست.

3- ربات با ترکیبات متغیر : یک دست مکانیکی که کارهای تکراری را با قدمهای متوالی و با ترتیب تعریف شده، انجام می دهد و این ترتیب به سادگی قابل تغییر است.

4- ربات قابل آموزش : اپراتور در ابتدای امر به صورت دستی با هدایت یا کنترل ربات کاری را که باید انجام شود، انجام می دهد و ربات مراحل انجام وظیفه را در حافظه ضبط می کند. هر وقت که لازم باشد، می توان اطلاعات ضبط شده را از ربات درخواست نمود و ربات وظیفه درخواست شده را بصورت خودکار انجام می دهد.

5- ربات با کنترل عددی : اپراتور وظیفه ربات را توسط یک برنامه کامپیوتری به او تفهیم می نماید و نیازی به هدایت دستی ربات نیست. درواقع ربات با کنترل عددی، رباتی است که با برنامه کامپیوتری کار می کند.

6- ربات باهوش : این ربات درک از محیط و استعداد انجام کار با توجه به تغییر در شرایط و محدوده عمل کار را دارد.

2-3- دسته بندی مؤسسه رباتیک آمریکا

انستیتوی رباتیک آمریکا تنها موارد 3 و 4 و 5 و 6 را به عنوان ربات پذیرفته است.

3-3- دسته بندی اتحادیه فرانسوی رباتهای صنعتی

مؤسسه ربات صنعتی فرانسوی، رباتها را به شکل زیر تقسیم کرده است :

نوع A : دستگاهی که توسط دست یا از راه دور کنترل می شود (مورد 1 طبقه بندی قبل).

نوع B : وسیلة حمل کننده خودکار با یک سیکل محاسبه شده از قبل (موارد 2 و 3 طبقه بندی قبل).

نوع C : دستگاهی قابل برنامه ریزی و با توانایی خود کنترل (موارد 4 و 5 طبقه بندی قبل).

نوع D : دستگاهی که قادر است اطلاعات معینی از محیط را بدست بیاورد و به عنوان ربات باهوش معروف است (مورد 6 طبقه بندی قبل).

4- اجزاء اصلی یک ربات

مهندسی ربات، مهندسیهای نرم افزار، سخت افزار، برق و مکانیک را در خدمت خود گرفته است. بعضی مواقع این علوم به حد کافی پیچیده می باشند. همچنانکه در شکل 2-2 مشاهده می شود هر ربات دارای 5 مؤلفه به شرح ذیل می باشد [9]و[15]:

1-4- بازوی مکانیکی ماهر(Mechanical Manipulator)