رزفایل

مرجع دانلود فایل ,تحقیق , پروژه , پایان نامه , فایل فلش گوشی

رزفایل

مرجع دانلود فایل ,تحقیق , پروژه , پایان نامه , فایل فلش گوشی

تحقیق کامل درباره طراحی مسیر ربات متحرک

اختصاصی از رزفایل تحقیق کامل درباره طراحی مسیر ربات متحرک دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

تحقیق کامل درباره طراحی مسیر ربات متحرک


تحقیق کامل درباره طراحی مسیر ربات متحرک

فرمت فایل : word  (لینک دانلود پایین صفحه) تعداد صفحات 56 صفحه

 

 

 

چکیده

این تحقیق الگوریتمی جدید برای مسئله برنامه ریزی مسیرکلی به یک هدف ، برای ربات متحرک را با استفاده از الگوریتم ژنتیک ارائه می دهد .الگوریتم ژنتیک برای یافتن مسیر بهینه برای ربات متحرک جهت حرکت در محیط استاتیک که توسط نقشه ای با گره ها و لینک ها بیان شده است ،بکار گرفته شده است.موقعیت هدف و موانع برای یافتن یک مسیر بهینه در محیط دو بعدی داده شده است .هر نقطه اتصال در شبکه ژنی است که با استفاده از کد باینری ارائه شده است.تعداد ژن ها در یک کروموزوم تابعی از تعداد موانع در نقشه (نمودار)می باشد.

بنابراین از یک کروموزوم با طول ثابت استفاده کردیم.مسیر ربات ایجاد شده ، در مفهوم کوتاهترین مسیر ،بهینه است .ربات دارای محل آغاز و محل هدف تحت فرضیه ای است که ربات از هر محل فقط یکبار می گذرد یا اصلا نمی گذرد.نتایج بدست آمده در شبیه سازی ؛قدرت الگوریتم پیشنهادی را تایید می نماید.

 

 مقدمه

مسئله طراحی مسیر ربات متحرک را می توان بصورت ذیل بیان کرد:

داده های مسئله (محل شروع،محل هدف، نقشه ای دو بعدی مسیرهاکه شامل موانع ساکن می باشد).هدف بدست آوردن یک مسیر بدون تصادم بین دو نقطه خاص در ایفای معیار بهینه سازی با در نظر گرفتن محدودیت ها (به احتمال زیاد:کوتاهترین مسیر)می باشد. مسئله طراحی مسیر از نظر محاسباتی بسیار پر هزینه است.

با اینکه حجم زیادی از تحقیقات برای حل بیشتر این مسائل انجام شده است،با این وجود،روش های معمول ،غیر قابل انعطاف می باشند.

  1. اهداف مختلف بهینه سازی و تغییرات اهداف
  2. عدم قطعیت ها در محیط ها
  3. محدودیت های متفاوت برای منابع محاسباتی

مرور و بازنگری روش های موجود برای حل مسئله طراحی مسیر ،در [1] ارائه شده است . روش های زیادی برای ایجاد یک مسیر بهینه از قبیل برنامه ریزی دینامیک و روش های تبدیل مسافت گزارش شده است .

در روش برنامه ریزی دینامیک اگر نقطه ی شروعSP و نقطه ی هدف GP باشد ، نقطه ی زیر هدف IP است.و روش تولید مسیر ،نحوه تعیین توالی زیر اهداف است که زیر اهداف خود از مجموعه IP (I=1,2,3,…) انتخاب می شوند.ما باید تمام مسیرهای ممکن را بررسی کرده و مسیر با کمترین  مقدار هزینه را به عنوان مسیر بهینه انتخاب نمائیم.توان محاسباتی بسیار فراوانی بویژه در محیط های دارای زیر اهداف فراوان مورد نیاز است . در روش تبدیل مسافت ،کارطراحی مسیر ،محیطی را با شبکه یکنواخت می پوشاند و فواصل را از طریق فضای خالی ،از سلول هدف،منتشر می کند.قسمت پیشین موج مسافت ،حول موانع و در نهایت از طریق تمامی فضاهای آزاد در محیط جریان می یابد.برای هر نقطه شروع در محیط نمایانگر محل اولیه ربات متحرک ،کوتاهترین مسیر به مقصد،از طریق رفتن به قسمت پائین و از طریق شیب دارترین مسیر نزولی رسم شده است.با این وجود به هنگام وجود دو سلول یا بیشتر جهت گزینش با همان حداقل تبدیل فاصله ابهام مسیرهای بهینه وجود دارد. دو روش مذکور ملزم توان محاسباتی بسیار بالا در محیطی است که دارای تعداد زیاد اهداف فرعی (زیر اهداف)و موانع است.


دانلود با لینک مستقیم


تحقیق کامل درباره طراحی مسیر ربات متحرک

دانلود گزارش کارآموزی جوشکاری (2)

اختصاصی از رزفایل دانلود گزارش کارآموزی جوشکاری (2) دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .
دانلود گزارش کارآموزی جوشکاری (2)

 

 

 

 

 

 

 

لینک پرداخت و دانلود *پایین مطلب*

فرمت فایل: Word (قابل ویرایش و آماده پرینت)

تعداد صفحه :75

 

بخشی از متن کارآموزی

مقدمه

از ابتدای خلقت بشر مساله اتصال و به هم بستن و ضرورت دستیابی به شیوه های آسانتر برای ایجاد اتصالات مطرح بوده است . ایجاد اتصال در شکلهای پیشین خود از به هم بستن شاخه های درختان و تکه های چوب و دوختن تکه های پوست حیوانات برای مصارف گوناگون آغاز شد و متناسب با تکامل نیاز های انسان ،هنر اتصال و به هم پیوستن اجسام نیز رو به تکامل نهاد .

پیدایش فلزات و آلیاژ های فلزی وتلاش مستمر در یافتن راههای اتصال آنها به هم موجب ابداع روشهای مختلف اتصال شد که اتصال پیچ و مهره ای ، اتصالات پرچی و اتصالات جوشکاری شده از آن جمله اند .

در دنیای امروزه ، صنعت جوشکاری از نظر وسعت کار و تنوع بالاترین مرتبه را در علم اتصال و بریدن و جدا سازی قطعات فلزی و سایر مواد صنعتی دار است و طراحان و مهندسان خطوط تولید مصنوعات فلزی با بهرگیری از فرایند های مختلف و متنوع جوشکاری به بالاترین سرعت و کیفیت دست یافته اند . در عین حال ، وزن سبک مصنوعات و صرف هزینه هرچه کمتر ، از دیگر دستاوردهای آنان بوده است .


تاریخچه :

جوشکاری کوره ای یا آهنگری و جوشکاری با شعله ، نخستین روشهای شناخته شده جوشکاری به شمار می روند .

مصریها ، یونانیها و روسها برای جوشکاری و لحیمکاری فلزات قیمتی یا زود ذوب از نوعی مشعل ابتدایی استفاده می کردند که در آنها الکل یا مایع مشابه به عنوان سوخت به کار می رفته است .

از قرن نوزدهم که کار اختراعات و اکتشافات رونق گرفت ، نوآوری و خلاقیت در میدان تکنولوژی جوشکاری نیز ظهور کرد و روشهای مختلف جوشکاری یکی پس از دیگری ابداع گردید .

جوشکاری با قوس الکتریکی و استفاده از خاصیت حرارتی جریان برق در امر اتصالات فلزی ، با وجود اینکه چندین دهه قبل شناخته شده بود ، کاربردی نداشت .

سرانجام مردی روسی به نام( برنادوس) این پدیده را کشف کرد و در سال 1887 توانست جوشکاری با قوس الکتریکی و الکترود زغالی را اختراع کرد . در سال 1891 یک امریکایی به نام (کوفین) توانست به جای الکترود زغالی از الکترود فلزی استفاده کند و این روش به نام خود به ثبت برساند .

در آن زمان ، جوشکاری با الکترود لخت فلزی بسیار دشوار بود زیرا قوس بین الکترود فلزی و قطعه کار بی ثبات بود و کنترل انتقال قطره مذاب از الکترود به قطعه بسختی انجام می گرفت .

کشف الکترود روپوش دار به وسیله یک مخترع سوئدی به نام اسکار کیلیرگ در سال 1905 باعث ثبات قوس و بهبود کیفیت جوش شد .

پژوهشهای مختلف برای افزایش مرغوبیت و کیفیت این روش ادامه یافت و همچنان ادمه دارد . جوشکاری با قوس الکتریکی و الکترود روپوش دار در ردیف جوشکاریهای ذوبی است که امروزه به طور گسترده در صنایع مختلف به کار گرفته می شود . در زمان حاضر ، جوشکاری قوس دستی (SMAW) یکی از متداولترین روشهای جوشکاری است که به طور گسترده در صنایع فلزی ایران کاربرد دارد و به عنوان پدیده ای ارزشمند در امر تولید و تعمیر در کارخانه ها و کارگاههای مختلف صنعتی ایفای نقش می نماید . به دلیل وابستگی این فن به علوم و فنون و گستردگی دامنه علمی آن متخصصان و کارشناسان ورزیده همواره در حال پژوهش هستند و دستاورد های خود را به صورت استانداردهای جوشکاری انتشار می دهند .

در عملیات اجرائی نیز کاردانان با تجربه همکاری دارند و با تلاش و پشتوانه غنی علمی چرخهای عظیم و پیچیده صنعت را به طور اصولی و اقتصادی به حرکت در می آورند .

تعریف جوشکاری

تاکنون تعاریف زیادی برای جوشکاری بیان شده است ، ولی بطور کلی حذف فاصله و ایجاد جاذبه مولکولی یا کریستالی بین قطعات گوناگون را جوشکاری گویند . برای تحقق این امر روششهای زیادی به ذهن می رسد که اکثرا عملی شده است و نتایج کارائی آنها در ارتباط با وسایل و تجهیزات مورد لزوم به لحاظ سادگی و پیچیدگی مورد مطالعه قرار گرفته است .

عملیات جوشکاری که امروزه در صنایع به کار گرفته میشوندعبارتند از :

1- جوشکاری فشاری 2- جوشکاری ذوبی

هر کدام تقسیم بندیهای  گوناگون و گسترده ای دارد که تاکنون بیش از 85 روش در جوشکاری و برشکاری ابداع شده است و اجرا می شود بعضی از روشها نیز منسوج شده ، جای خود را به روشهای نوین جوشکاری داده اند .

جوشکاری فشاری

تعریف : جوشکاری فشاری فرآیندی که در آن لبه های مورد اتصال ، تحت فشار ، و با استفاده از حرارت یا بدون آن در هم ادغام می شوند و قطعات به هم اتصال می یابند .

جوشکاری آهنگری یا پتکه ای ، جوشکاری مقاومتی ، جوشکاری اصطکاکی ، جوشکاری مافوق صوت (اولتراسونیک) و جوشکاری سرد از آن جمله اند .

جوشکاری آهنگری 

یکی از فرایند های قدیمی جوشکاری است و روش کار چنین است که قطعات مورد جوشکاری را در کوره ای تا مرحله خمیری شدن گرم می کنند . سپس آنها را از کوره خارج و اکسید ها را از سطح مورد اتصال پاک می کنند . آنگاه آنها را رویهم روی سندان قرار می دهند و ضربات پتک دستی یا برقی میکوبند تا دو قطعه در هم ادغام شوند و جوش بخورند .

جوشکاری مقاومتی

جوشکاری مقاومتی یکی از روشهای جوشکاری فشاری است که در شاخه های مختلف صنعت خصوصاً در صنایعی که با ورقها و مفتول فلزی سر و کار دارند کاربرد فراوان دارد . در این روش سطوح اتصال با اعمال حرارت و فشار بهم جوش می خورند .

فلزات به دلیل داشتن مقاومت الکتریکی ، دراثر عبور جریان برق از آنها ، گرم می شوند و به حالت خمیری و حتی به دمای ذوب می رسند . حرارت حاصل در این روش با مجذور شدت جریان و مقاومت در زمان عبور جریان رابطه مستقیم دارد . شدت زمان عبوری و زمان از طریق دستگاه قابل کنترل و تنظیم است ، اما مقاومت الکتریکی به عوامل مختلف از جمله جنس و ضخامت قطعات کار ، اندازه سطح الکترود ها ، چگونگی سطح تماس و فشار اعمال شده به کار مربوط می شود .

جوشکاری مقاومتی در صنعت به صورتهای گوناگون مورد استفاده است که مهمترین و متداولترین آنها به ترتیب زیر است : 1- جوش نقطه ای یا نقطه جوش 2- جوش قرقره ای یا درز جوش 3- جوش واژگون یا سر به سر 4- فلاش جوش یا جوش جرقه ای

جوشکاری ذوبی

تعریف : جوشکاری ذوبی روشی است که در آن لبه های مورد اتصال پس از ذوب شدن به کمک فلز پر کننده یا بدون آن در هم آمیخته و منجمد میگردند به این ترتیب قطعات به یکدیگر متصل می شوند .

برای ذوب کردن لبه های مورد اتصال از انرژیهای مختلف استفاده می شود : انرژی شمیایی : جوشکاری با شعله گاز ، جوشکاری ترمیت

انرژی الکتریکی : جوشکاری با قوس الکتریکی

انرژی نورانی : جوشکاری با اشعه لیزر

در جوشکاری با قوس الکتریکی حرارت لازم برای ذوب لبه های مورد اتصال و مفتول پر کننده درز از طریق ایجاد و برقراری قوس الکتریکی بین الکترود و فلز مورد جوشکاری تامین می شود .

قوس الکتریکی و چگونگی تشکیل آن 

چنانچه قطبهای مثبت و منفی یک منبع انرژی الکتریکی را با هم تماس داده و سپس در فاصله کمی از یکدیگر قرار دهند ، در اثر اختلاف پتانسیل الکتریکی موجود میان آنها جرقه های ایجاد می شود . این جرقه ها موجب یونیزه شدن اتمسفر بین دو قطب و عبور الکترونها از فاصله هوایی میان دو قطب می شود .

ادامه جرقه ها و به هم پیوستن آنها در فضایی یونیزه شده ، موجب تشکیل قوس الکتریکی می شود . با وجود یونیزه شدن فضای بین الکترود وکار ، باز هم مقاومت الکتریکی زیادی در این منطقه وجود دارد و همین مقاومت سبب تبدیل انرژی الکتریکی به انرژی حرارتی می شود و حرارت در حدود 6000-5000 درجه سانتیگراد ایجاد می گردد که می تواند در زمان کوتاهی فلزات را به دمای ذوب برساند .


دانلود با لینک مستقیم


دانلود گزارش کارآموزی جوشکاری (2)

آشنایی با عملیا ت یکی از مناطق نفتی

اختصاصی از رزفایل آشنایی با عملیا ت یکی از مناطق نفتی دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

آشنایی با عملیا ت یکی از مناطق نفتی


آشنایی با عملیا ت یکی از مناطق نفتی

فرمت وُرد

37 صفحه

 

فهرست مطالب

 

 

آشنایی با عملیا ت یکی از مناطق نفتی                                   صفحه   1

واحد برق                                                                       صفحه  3

پست فشار قوی                                                                صفحه  4

تجهیزات پست                                                                 صفحه  4

ترانسفورماتور                                                                 صفحه  6 

ترانسفورماتور سه فاز                                                       صفحه  6 

اتصالات ترانسفورماتورسه فاز                                            صفحه  11

اتصال ستاره – ستاره                    Y - Y                           صفحه  11

اتصال مثلث – مثلث      -                                                  صفحه   14

اتصال مثلث -  ستاره     -  Y                                             صفحه   16 

اتصال ستاره – مثلث  Y -                                                  صفحه  17

اتصال مثلث باز        V  - V                                             صفحه  18

ترانسفورماتورهای جریان                                                  صفحه  22

ترانسفورماتورهای اندازه گیری                                           صفحه  22

ترانسفورماتورهای پتانسیل                                                 صفحه  24  

اشکال ضمیمه                                                                 صفحه  27                                                                                            

 

آشنایی با عملیات یکی از مناطق نفتی:

 

شرح فعالیتها:

 

منطقه خطوط و لوله تهران زیر مجموعه ی شرکت خطوط لوله ونفت ایران می باشد این شرکت با قریب 13000 کیلومتر خطوط لوله با گذر از ارتفاعات و کوهپایه ها حمل مواد نفتی را به اقصی نقاط کشور برعهده دارد یا به صورتی وظیفه این شرکت حمل مواد نفتی از منابع زیر زمینی آن تحت عنوان نفت خام به پالا یشگاههای کشور می باشد که پس از انجام مراحل پالایش ودر اختیار گرفتن مواد پالایشی تحت عنوان فرآورده های نفتی شامل نفت سفید,   نفت گاز, بنزین و... در پوشش پروسه ی برنامه ریزی شده ی حمل مواد از طریق لوله و هدایت و پشتیبانی تلمبه خانه های مسیر راه به مراجع مورد نیاز حمل و تحویل شرکت پخش جهت استفاده ی مصرف کنندگان می گردد .

 

منطقه ی تهران خود دارای واحدهای مکانیک , برق , بهره برداری,  مخابرات اداری ومالی، تعمیرات عمومی وتعمیرات خط می باشد که شرح وظایف آن به اختصار بیان می گردد:


  • واحد مالی واداری:

 

نقل وانتقالات پرسنلی،  محاسبات  کنترل ایاب وذهاب , مکاتبات اداری , ترفیعات , انتصابات , حقوق ودستمزد ,  پرداخت اسناد مالی و کنترل بودجه را به عهده دارد.

 

  • واحد بهره برداری کنترل وبرنامه ریزی :

 

حمل به موقع مواد نفتی را به عهده دارد افراد این واحد باید آشنایی کامل با کامپیوتر وعملکرد سیستمهای کنترل پیشرفته را داشته باشند به این منظور پس از استخدام نیروی لازم آموزش لازم توسط واحدهای آموزشی  دایر خواهد شد.

 

  • واحد تعمیرات عمومی :

 

موظف به نگهداری وتعمیرات ساختمان ها یا ملحقات مربوطه و سیستمهای جانبی مربوطه می باشند وهمچنین ایمنی وآتش نشانی کلیه ی سیتمها را نیز به عهده دارند.


  • واحد مکانیک :

 

مسئول تأمین قطعات ونگهداری و تعمیرات کلیه ی موتورها و پمپها با ملحقات مربوطه در سطح منطقه اعم از تلمبه خانه ها که در مسیر لوله قرار دارند.

 

  • واحد برق:

 

مسئول تأمین قطعات,  نگهداری , تعمیرات الکتروموتورها پستهای فشار ضعیف وقوی تأمین کننده ی تغذیه ی تلمبه خانه های مواد نفتی و مسیرهای ارتباطی لازم می باشد .

 

 - واحد مخابرات:

 

 مسئول تأمین ارتباط ثابت وسیار یاد شده درون صنعت می باشد.

 

 - تعمیرات خط:

 

مسئول نگهداری وتعمیرات به موقع مسیرخطوط لوله کنترل ورسیدگی حریم لوله ها با انجام بازدید دوره ای  وتعریف شده می باشد.

 

 

 

 

 

 

 

واحد برق:

 

این واحد از قسمتهای مختلف تشکیل شده است بخشی از آن گروه های تعمیراتی که در طول شبانه روز آماده ی عملیات تأمینی و نگهداری وکنترل خطوط ارتباطی برق و سیستمهای در حال کار بوده ودر این راستا علاوه بر برنامه ریزی بازدیدهای دوره ای و ثبت نمونه ها آماده ی اعزام به موقع  گروه های تعمیراتی به واحد مورد نیاز می باشند.

 

بخش دیگر آن در شاخه های مختلف شامل فشار ضعیف وقوی به صورت گردشی  ( نوبت کاری)  مسئول بهره برداری ونگهداری سیستمهای کنترلی یاد شده می باشند.

 

کلیه ی واحدها تحت آموزش ونگهداری و رعایت مجموعه کنترلهای ایمنی واستاندارد فعالیت داشته و دارای گواهینامه های بین المللی مربوطه می باشد .

 

 

 

 

 

 

 

پست فشار قوی:

پست فشار قوی واحد برق خطوط لوله ومخابرات یک پست 20/63 می باشد که وظیفه ی تأمین برق منطقه وتلمبه خانه ها را به عهده دارد  در این پست از دو ترانس برای کاهش ولتاژ استفاده می شود در این بخش به نام تجهیزات به کار رفته در پست اکتفا کرده وبه توضیح وتجزیه وتحلیل ترانس ها 


دانلود با لینک مستقیم


آشنایی با عملیا ت یکی از مناطق نفتی

تاج محل(ممتاز محل) 14 اسلاید

اختصاصی از رزفایل تاج محل(ممتاز محل) 14 اسلاید دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

تاج محل(ممتاز محل) 14 اسلاید


 تاج محل(ممتاز محل) 14 اسلاید

دانلود پاورپوینت معرفی تاج محل(ممتاز محل) 14 اسلاید

 

 

 

 

تاج محل(ممتاز محل)


دختر اصف خان به نام ارجمند بانو بیگم با پسر جهانگیر موسوم به شاهزاده خرم (شاه جهان ) ازدواج کرد.
گفته اند جهان همسرش را بسیار دوست داشت و در همه سفرها از جمله سفرهای جنگی نیز او را همراه خود میبرد.
در راه جنگ با حاکم افغانی دکن ارجمند بانو دچار بیماری شدیدی می شود که امیدی به زنده بودنش نبوده شاه خود را به همسرش می رساند واز وی می خواهد هر چه در دل دارد بگوید و وی دو وصیت می کند 1) بعد از وی با کس دیگری ازدواج نکند 2) برای وی ارامگاهی جالب و کامل و عجیب و غریب بسازد


دانلود با لینک مستقیم


تاج محل(ممتاز محل) 14 اسلاید

پاورپوینت درباره کاربرد فناوری اطلاعات و ارتباطات (ICT)در کشاورزی

اختصاصی از رزفایل پاورپوینت درباره کاربرد فناوری اطلاعات و ارتباطات (ICT)در کشاورزی دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

پاورپوینت درباره کاربرد فناوری اطلاعات و ارتباطات (ICT)در کشاورزی


پاورپوینت درباره کاربرد فناوری اطلاعات و ارتباطات  (ICT)در کشاورزی

فرمت فایل : power point  (لینک دانلود پایین صفحه) تعداد اسلایدها 31 اسلاید

 

 

 

 

بخشی از اسلایدها :

امروزه توسعه قابلیت های فناوری اطلاعات و ارتباطات موجب گسترش کاربرد های آن در حوزه های گوناگون گردیده است.

حوزه روستایی از جمله حوزه هایی است که  در سال های اخیر مورد توجه قرار گرفته است به منظور دستیابی به اهدافی همچون توانمند سازی روستایی ،کاهش فقر،افزایش رفاه و.....

 

کاربردهای itc :

کاربرد در آموزش

کاربرد در پزشکی

کاربرد در امور پژوهشی

کاربرد در اطلاع رسانی

کاربرد در تجارت

کاربرد در صنعت

کاربرد در خدمات دولتی

کاربرد در سیاست

وکاربرد در روستا و کشاورزی

 


دانلود با لینک مستقیم


پاورپوینت درباره کاربرد فناوری اطلاعات و ارتباطات (ICT)در کشاورزی